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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。& R3 t; [: `" V1 B
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从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。9 x5 E2 P, T. N, Q
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
" X3 ^. l. n2 S. o) c7 J还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。
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想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。6 d8 |- K( U6 M, l4 g) {* y' ~
从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。1 E- d ^1 \4 M# w* {% ~, ^
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。% L; t4 _9 q2 R" |
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。* `+ x3 `9 d( `, u5 O. n' _0 y3 a$ I
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保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。; x! K3 i: I( ]0 r
. i8 X$ L1 ^+ ]! \但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。
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' a0 S2 j+ f2 i5 R- {+ {( e干脆把所有的东西都挤在支架上好了。
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于是，设计又要更新了0 E5 j* n6 y' W' }
, w5 t: G6 u! V8 B4 h5 Y这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。9 J: h9 J( ?" u8 S0 [/ x
既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？
' r8 K6 z; ?1 h1 |必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。! c2 h: y, i* C H9 @
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必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。6 i* t: X$ c8 y/ J
" Q2 z' ~) Y; L. O" V4 j# m视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人& f$ u8 L" y, A7 m
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最后再来个广告8 L0 M* c6 I: t0 c7 k2 S2 E o
& Z" r# Q2 I7 |喷火枪哪家好，日康喷火枪( A+ S5 u8 B+ a" V2 G h9 `
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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