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机械臂关节减速机选型参数求教!

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1#
发表于 2021-2-25 14:36:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
社友们好,有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教,最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂," K& i2 ?, P- H9 w4 _: J( u
关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白,以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例,
+ J$ o" i# B. t  {# F- K1)左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同?是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗?3 V. x+ W! b& j: R! e0 Z' }/ n* X
2)我预估的关节负载力矩依次为230,230,100,20,10,5(N*M),选型时需要参考的是哪一栏参数?
1 Q+ j- t5 |/ w9 T% I3)我问过供应商,有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速,有的说第一级必须用RV,十分不建议用谐波,请问谁的说法比较科学?& Q" m( ]7 A) ]
    . U2 [. |3 ?8 J0 I4 s# _

6 {3 U# ]4 a' n" g3 v* t1 G1 Q& H' G6 _# ^1 t; A# `
补充:
# r2 L+ Y5 Z- F* R$ ^8 E4)如下图,供应商回复我说,“一般选型不参考第一行的额定转矩,主要看第二项容许峰值转矩(即;容许额定力矩)和第4项;瞬间容许最大转矩(即:峰值转矩)”。" [7 i1 R3 J1 t
这四个转矩我傻傻分不清,还请大佬详细给我解释下,这四个都是什么转矩,该怎么参考,谢谢各位。
5 L/ u. P  R& M% j: G" P' N
6 V( ^5 n6 d1 o

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2#
发表于 2021-2-25 15:03:21 | 只看该作者
个人理解:; v0 t  z  O$ x0 `6 U  m( i: _
1. 机器人一般重复定位精度要求很高,几个关节下来,累计误差会很大;然后还要考虑使用寿命。载荷小,可以用谐波减速机的;“有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速”,这句话是对的;“有的说第一级必须用RV,十分不建议用谐波”说这话的也许是卖RV减速机的或者很崇拜RV减速机或者不了解谐波减速机的人吧?不差钱当然用RV减速机,最好全部用RV减速机;
( i" `4 T- O6 d3 U$ Y3 f2. 机器人一般都用伺服电机,伺服电机一般都是3000转/分钟,2000转可以理解成伺服电机正常工作过程中(即不是启动和停止的时间段)的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或减速或者遇到冲击载荷时,有加速度的时候,这时候扭矩肯定是最大的。) x1 K7 Z8 ?, M
3. 我理解,不是科学不科学的问题,是怎样更能满足工况和用户要求的问题。
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3#
 楼主| 发表于 2021-2-25 15:17:56 | 只看该作者
wanghy 发表于 2021-2-25 15:03) E$ E2 @; S5 ?. f& T" z
个人理解:
  K1 @: g2 u: F$ E: |9 c" t9 Z1. 机器人一般重复定位精度要求很高,几个关节下来,累计误差会很大;然后还要考虑使用寿命。 ...

% Z( r3 y( V3 r; v2 r4 R+ \+ F       所以这就到我第四点的问题了,如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话,意思就是所选的额定转矩必须大于我预估的负载力矩*(1+安全系数)?8 R. H  T3 u7 Q1 ?' r7 _1 u) i8 k
       那这样的话第一级关节如果要满足230NM的负载要求,就得用CSG-40的了,这一个就得好几万吧,而同等情况满足要求的RV才要5000左右,从成本,寿命,体积各方面来说都不如,大佬确定是这样吗?6 X7 Z: ^3 a0 V6 W& m* E
! z+ W9 c* j' P7 I( U; M

% n0 b& d" h% T  v+ y

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4#
发表于 2021-2-25 15:29:29 | 只看该作者
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
& s4 W. {8 m5 ?+ [所以这就到我第四点的问题了,如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话,意思就是所选的额 ...
. k. Z; z1 E) D/ C0 \+ S* J
谁跟你说CSG-40要好几万?我用过80的才3000块左右,2800好像。好多年了,不记得具体价格了。谐波减速机比RV还贵怎么可能有市场?询一下价格再定呗!1 R( F2 S. a8 i6 ~, A$ c
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5#
 楼主| 发表于 2021-2-25 15:35:13 | 只看该作者
wanghy 发表于 2021-2-25 15:29
+ ?$ L) ?) ?% g! w谁跟你说CSG-40要好几万?我用过80的才3000块左右,2800好像。好多年了,不记得具体价格了。谐波减速机比 ...

' n# t% O& E+ o0 c( \8 U好的,谢谢大佬1 O  y" T6 [) x$ t$ R4 a6 m, B
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6#
发表于 2021-2-25 15:46:04 | 只看该作者
这种5~10kg负载的,谐波完全可以啊!
: D- b# @% ?0 f//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5kg六轴协作机械臂
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7#
 楼主| 发表于 2021-2-25 15:53:56 | 只看该作者
saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
' M3 O" _$ A- o这种5~10kg负载的,谐波完全可以啊!, G' |9 @; N1 L
//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

0 M3 K5 {2 E! r大佬,能详细交流交流吗?方便的话留个联系方式吧
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8#
发表于 2021-2-25 15:56:55 | 只看该作者
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
/ F+ n  F& A) U! s! F3 K" ~0 A8 g所以这就到我第四点的问题了,如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话,意思就是所选的额 ...

5 V8 n# v9 @8 B. h/ i/ g8 U这个CSG-40好几万?逗我吗? 我都用过Harmonic减速器好不4 e0 O+ R) y/ N/ p" g
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9#
发表于 2021-2-25 15:59:19 | 只看该作者
sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:53
, v+ N7 ?' b8 x' h# r* ]大佬,能详细交流交流吗?方便的话留个联系方式吧
. e* e" [5 {. Q
微信:James11495649976 y  r6 N: L( r$ L7 ]' c
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10#
发表于 2021-2-25 16:15:38 | 只看该作者
saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
. v0 E' s! G- q# Q) k8 A$ [这种5~10kg负载的,谐波完全可以啊!! r) ]9 {/ Y' D9 s/ y" V- j
//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...
* i- m: e0 t+ s9 Y- [
全部用谐波,1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉
) e# n% j) L) C" t
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