求助各位大佬一个受力分析的问题，非常感谢

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图里是铰接四杆机构加个弹簧，弹簧最开始被压缩有预紧力。我用达朗贝尔动态静力法分析，用这个方法计算的2，4点受的支反力较小，主动件受的转矩也特别小，如果直接对主动件施加和计算结果一样大小的转矩，主动件无法顺时针转，反而因弹簧预紧力逆时针转，这是为什么呢？

做钢的

动静法适合有加速度存在的情况下转换为静力学计算方式，这里面有个惯性力矩的，而你直接当成静力学计算，是纯粹静态下计算，是没有惯性力矩的，当然结果不一样

pengzhiping

朗贝尔 是假象的微小变形进行微分计算。

而你这个计算远远超过了 这个范畴，弹簧在压缩情况下有积蓄能力 这里一旦释放出来和原来的主动力就有了两个动力源了。计算起来比较复杂，可以看一下高等机构学，里面用刚度矩阵进行计算的。

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做钢的 发表于 2021-1-27 07:24
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: q+ h7 R: X* ~$ y$ W. G$ K/ C* p感谢大佬，还有个问题。这是我单独分析RRR杆组的公式，在公式2中也考虑了弹簧力矩，那是哪出了问题呢？还有我用adams直接给主动件旋转驱动，仿真的结果和计算结果一样，这又是为啥呢
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pengzhiping 发表于 2021-1-27 13:29
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感谢大佬，还有个问题。这是我单独分析RRR杆组的公式，在公式2中也考虑了弹簧力矩，那是哪出了问题呢？还有我用adams直接给主动件旋转驱动，仿真的结果和计算结果一样，这又是为啥呢

远祥

楼主的分析结果动态图贴出来，这样有助于分析原因。