工业机器人齿轮传动背隙问题求解

saiya100 · 发表于 2021-1-26 17:52:33

圈内的大神：工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动（比如锥齿轮等），请问为保证必要的传动精度，怎么消除齿轮传动背隙的影响？求解.... 谢谢！！

肠粉加辣椒 · 发表于 2021-1-26 21:40:14

貌似软件这边可以做补插具体我也不懂

等大牛解答

fanxx2000 · 发表于 2021-1-27 08:21:18

原来是双齿轮互锁进行机械消隙，现在先进的技术不了解。

wugehaoniu · 发表于 2021-1-27 08:25:22

也等大神的出现。谢谢分享

duduxiaozi32 · 发表于 2021-1-27 08:34:28

一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

xinshiji666 · 发表于 2021-1-27 10:20:34

本帖最后由 xinshiji666 于 2021-1-27 10:35 编辑

如果说5、6轴是用同步带传动的，你信不信！
SCARA4轴机器人，例如Epson的2、3轴也是同步带。
1轴速度慢，用谐波减速机的多，减速比大，精度高、寿命长能做好的就那几家。
YAMAHA用料不错，理论上看精度会更高。

机械师lg · 发表于 2021-1-27 16:52:01

|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

saiya100 · 发表于 2021-1-27 17:02:52

机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52; |" X; C! t9 X+ \. f6 T+ H1 s
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

我的理解是：首先，谐波减速器本来就属于一种精密减速器，背隙非常小，基本厂家声称都能做到零背隙；
而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的，80，100，120....；
如果输入侧存在齿轮传动，尽管存在背隙，最终经谐波减速器输出后也会变得很小；
打个比方：输入侧存在30arc/min（0.5°）的间隙，经100速比的谐波后，也会变成0.005°。

未来第一站 · 发表于 2021-1-28 16:32:58

错齿调整算一个。

远祥 · 发表于 2021-1-30 14:56:39

这种精度看选用正确的配件！

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