机器人手爪在控制上需要注意什么问题

展翅翱翔with · 发表于 2020-11-14 21:13:06

机器人手爪在控制上需要注意什么问题，是要控制抓取的稳定性？还是稳定性？还是其他的问题，想抽象成理论高度，弄篇论文，谢谢指导？谢谢

okmeiyou · 发表于 2020-11-14 22:13:15

其实教育是有点走偏了。

韩寒11 · 发表于 2020-11-15 21:03:15

稳定的定位精度

远祥 · 发表于 2020-11-17 19:33:42

这种写的再精彩，实际应用出来才有意义。

展翅翱翔with · 发表于 2020-11-17 20:13:39

韩寒11 发表于 2020-11-15 21:03
稳定的定位精度

你是说抓取的稳定性？

韩寒11 · 发表于 2020-11-17 20:44:31

展翅翱翔with 发表于 2020-11-17 20:13
你是说抓取的稳定性？

抓取定位点的精度

水水5 · 发表于 2020-11-17 23:03:41

机器人手爪不存在什么控制，如果非要说控制，那是手爪上带动力了。
其他的都是控制的机器人，不是控制的手爪。
手爪上带动力了，这个控制就复杂了。也不是手爪的控制，而是手爪动力的控制。有些场合用伺服有些场合用气缸，还有要配各种传感器。

展翅翱翔with · 发表于 2020-11-19 22:56:33

水水5 发表于 2020-11-17 23:03
机器人手爪不存在什么控制，如果非要说控制，那是手爪上带动力了。
其他的都是控制的机器人，不是控制的手 ...

那么请问前辈，机械手爪是否可以以步进电机为驱动呢
谢谢！

水水5 · 发表于 2020-11-23 12:40:18

展翅翱翔with 发表于 2020-11-19 22:56
那么请问前辈，机械手爪是否可以以步进电机为驱动呢
谢谢！

可以。什么动力都可以，步进电机也是一种常见的动力，甚至是伺服。
大部分工业环境是用气动，比如气动手爪，气缸等。但是有时候有些场合，没有气源，为了一个手抓再上个气泵太浪费。所以用步进电机的也挺多。步进电机响应快。尤其是一些轻载的工况。
但是步进电机的输出力矩不稳定，没有反馈，速度一高就丢步。所以用伺服的较多。
如果你能开发出比较经济的能控制步进电机扭矩的方法。那你就牛大发了。所谓的经济性，就是不带编码器。要是你仍然做成闭环，那就跟伺服一样了。
不带编码器也不是不行，比如扭矩是否和电流磁场强度有关系？咱不需要精确控制。或者，除了用编码器，末端加个建议的测力装置能否实现扭矩控制？比如电阻应变片贴片？等等。

流星锤 · 发表于 2020-11-23 13:49:42

谢谢分享

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