机器人上料，先求个供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-10 23:59
一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。
1 d3 R1 C3 }; ]$ ^
说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。

. X4 }0 z" V# j" ^6 M+ G* e/ p0 h公差如何抵消？大侠指点一些

云图机器人

Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-10 23:59
一排工件没问题，多了总有个别容易偏差。。。。。。

说明编程的人，不懂机械。。。太常见的问题。

3 a. A, D% u/ w% C感谢。
目前孔各边放大了0.1, 6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后机器人重复精度＜0.05
倒角有用。但是一盘几百个，总有少数碰擦到边的，再其中个别进不去......
$ ?( X% P; g5 e- F

看前方

不管你孔开多大，爪子一抓就到正中间去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 发表于 2020-9-11 09:01
8 d! G% y; {& K5 D; ^7 M公差如何抵消？大侠指点一些

机械机构长啥样不知道、
7 v- |" c& W) Y1 U5 V9 M1 c# D$ \' \; Q工件加工精度啥样不知道、
$ Z/ P$ n" o) l1 u$ T F设备关键零部件的尺寸或型号不知道，
9 {3 r ]% u' E# R
) X/ P/ v+ g; T* a谁能给你指点？

我倒是看出一个事情来了。

1 a; G7 N' p/ W& _0 A谁有毛病，弄出这么个来料方式？
( K% r' t+ ~9 i! C
在线随随便便切，都会比这些拙劣的原料好很多。。。

chenhan91

既然是关节机器人，就把料盘倾斜45度，然后下面尖角朝下，开孔开最大的料，大料小料全部掉到最下面。一个料盘搞定所有方料

后悔上学不疯狂

gxs20601 发表于 2020-9-10 09:35
- F- Q J% X8 b& ~0 e" }. n从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。
' m2 H0 O E# j* h( c" ^$ p把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降 ...

0 [$ z( p7 g) V4 l8 C5 u你头像的原图，可以发给我不？
9 F: N6 j% o0 j* ^

gxs20601

什么情况？要这个头像干什么？
6 b5 R: s- ]2 R1 i2 C7 A% i* ^/ M3 Y+ {好像是电脑系统自带的图片，你自己找找看

云图机器人

Cavalier_Ricky 发表于 2020-9-11 18:51
4 n' @7 j0 y5 d* _% K' q机械机构长啥样不知道、
工件加工精度啥样不知道、
设备关键零部件的尺寸或型号不知道，

• 所以，不去受现在技术想出来思路的限制，您看，就这样的小工件，同类还有6.5*6.5, 7*7.....见方的，怎么给关节机器人供料方便？
• 工件已知如图，关节机器人已知，目标放到数控机床里，过程参考截图（目前人工上料，本地视频上传不了）
• 人，手眼并用灵活，现在供料就是随便来一盒子，一收抓几个，一个个放；关节机器人需要固定位置抓取（凌乱的摆放工件，加视觉取物这里不值得做）。
• 感谢各位已提意见、思路。
  9 \. j/ ^; `4 {! I

- F0 {, y0 G% j+ h/ U% R

云图机器人

pengzhiping 发表于 2020-9-10 19:19
可以用浮动夹具--有两种姿态，在抓取和放料两个阶段是浮动的（或者叫弹性） 在机器人运转过程中是刚性保持 ...

求心夹爪、浮动夹具...有参考资料吗？没百度出什么结果
2 c3 h7 |* S p( m

水水5

问题一：为什么协作机器人单个抓没问题，但是多了总有个别放不进去。因为编程是走的阵列偏移原始数值。就是示教的时候只示教第一个点，后面的点做偏移。这样肯定会遇到个别的点有问题。为什么呢。因为料盘加工的时候有误差。而且只检测每一个孔的误差，不检测位置度。要保证每一个都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解决呢？思路就是把一个料盘的整体问题，化解成抓单个的问题。既然手爪无法浮动，那就把盘子浮起来。比如用钢球顶起，四周加弹簧。无外力的情况下，四周的弹簧力相互抵消，盘子在正中间，抓取的时候，因为位置度偏差，手爪会给料盘一个微小的力。浮动的料盘将这个力卸掉。
! Y+ P; H* F; x- G+ ~4 c也可以是浮动的手爪，原理类似，但是手爪有个要求，抓取完之后，要再次定位。用弹簧加锥面的结构。
0 U0 p# I$ ~( K6 V问题二：放的时候怎么办？要是采用浮动料盘，那就每个坑做个锥面导向就好了。
6 y2 o+ v' j) A. g, ]- |问题三：振动盘为什么不能用？既然你是再加工，表面也要求没那么高吧。或者咱不用料盘了。这个料盘太麻烦，人工一个孔一个孔放上去吗？不如让工人直接摆放到料槽里。类似于振动盘出口的导向槽。用恒定压力向前顶着。
/ G) Q5 E0 t/ O0 v问题四：结构做死了，现在什么改不了了。不存在的，项目没验收，什么都能改，全部推翻重做都没问题。反正现在也不能用，要跳出这个思想的怪圈，不要给自己限制。不忘初心，初心是项目能够验收。别考虑省钱什么的。验收不了，省钱有什么用？要用工程师的思维，宁肯多花点钱，一次解决，也别留一屁股问题。
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