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标题: SCARA 臂长 [打印本页]
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-2 13:32
标题: SCARA 臂长
SCARA  臂长（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂长得公差有没有什么讲究啊？
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作者: zhufeng_hgp    时间: 2020-7-2 15:48
我们使用机械手只管重复定位精度和运动范围。一般不会关注臂长的精度，一般使用都会留余量。
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-2 16:36
zhufeng_hgp 发表于 2020-7-2 15:48# j5 D' x" c' W% c
我们使用机械手只管重复定位精度和运动范围。一般不会关注臂长的精度，一般使用都会留余量。
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比如说像400MM的臂长，总的余量留多少合适啊？; L: ~2 N4 M; ]0 w- \% h
作者: zhufeng_hgp    时间: 2020-7-2 16:55
老沈zj 发表于 2020-7-2 16:36" o, X* a0 A6 i+ o0 y- N* j
比如说像400MM的臂长，总的余量留多少合适啊？
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多留点余量，至少要有20mm
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作者: 老沈zj    时间: 2020-7-2 17:02
zhufeng_hgp 发表于 2020-7-2 16:55  [  o$ m# ~/ L$ c- c2 q
多留点余量，至少要有20mm
) o1 ^6 @* o4 a' F2 b
最少20mm啊？会不会太大了啊？这个有什么说法依据吗？3 v  X$ J# E* s
作者: 远祥    时间: 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再设计。
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-6 11:17
远祥 发表于 2020-7-5 14:18
& e3 Q$ Q$ i: i3 }# Q有比例的，分析清楚再设计。

/ I$ |0 W$ M1 A2 I比例取多少合适啊？
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作者: 同创达-叶工    时间: 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来确保你的400臂长在运动的时候能达到实际的400，但要是你的臂长因为误差实际是没有400的话，算法怎么优化，也无法达到实际的400，所以应该是正向误差（只大不小）。简单点来说就是看你的控制器多少之内的误差能标定回来，然后你把加工和组成误差（正向误差）控制在这个范围内。当然是越小越好，我听我的客户说，他们用的日本平田的SCARA机械臂误差大概在20个丝左右，所以国产加油吧
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-6 14:57
同创达-叶工 发表于 2020-7-6 14:526 w- A8 s+ I8 t3 o0 O* l
主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来 ...
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非常感谢叶工如此详细的回答。& M7 ]4 W% d# l1 g9 M; @5 t
作者: 老沈zj    时间: 2020-7-10 08:12
同创达-叶工 发表于 2020-7-6 14:522 X( M$ ^, Y( ]# e1 c7 N
主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来 ...

' D" j! n% e  A3 A叶工，有个问题请教下，SCARA由于存在机械加工误差，装配误差，导致小臂与底座轴线存在倾斜度（理论是90°），这个倾斜度应该控制在多少度啊？8 s! U7 w9 V" E# D, s
作者: 同创达-叶工    时间: 2020-7-10 10:22
老沈zj 发表于 2020-7-10 08:12
5 x* h9 z1 U3 V叶工，有个问题请教下，SCARA由于存在机械加工误差，装配误差，导致小臂与底座轴线存在倾斜度（理论是90 ...
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同样是靠控制器的算法标定回来啊，就看你的控制器了。我不是机械设计，具体多少我说不上来，你可以搜索一下SCARA的国标，里面肯定有的。我就不帮你查了。另外你的一轴的两个减速机的安装面是怎么加工出来？要一刀加工出来，这样才能确保加工精度。老实说，scara的精度注定不会太高的，最初的设计就是要求快，只是现在竞争大了，才会在精度上做文章，但是不是真的能达到这个精度就难说了
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作者: 老沈zj    时间: 2020-7-10 17:14
同创达-叶工 发表于 2020-7-10 10:22
, o0 e0 v+ R( }1 ~  a同样是靠控制器的算法标定回来啊，就看你的控制器了。我不是机械设计，具体多少我说不上来，你可以搜索一 ...
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谢谢啊，一轴的加工面是一刀加工出来的，由于是刚开始做，没开模具，所以是用整块铝加工的，臂就3.4mm厚，虽然是一刀加工的，还存在点加工变形的问题，所以两个面的平行度有5.6个丝，理想是控制在1个丝左右。
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