求大佬点拨：四轮小车在罐体上爬，如何求解车轮与罐体的间隙？

机械新手菜鸟

大致情况是：四轮小车由左右两个模块组成，两个模块中间有两自由度的转动机构，所以两模块可以相对转动。
我的想法：单独分析左或右模块（即车身+两轮子），利用坐标变换矩阵，再结合空间直线，面的知识，求出轮与壁面的距离。
我的困惑：如何求坐标变换矩阵？
假如荣幸有大佬感兴趣愿意解答我的问题，可以加我qq或者微信详聊：2282131657（微信同号）

譬如朝露

你这车没事爬罐体上干嘛呢？按两吸盘不更省事儿

晓昀

四轮小车如何在罐体上爬？是焊接储罐时，罐壁的施工挂车吗？

展翅飞翔2018

多大罐？做毕业设计呢?  整的跟蜘蛛侠是的

机械新手菜鸟

晓昀 发表于 2020-6-1 18:19
四轮小车如何在罐体上爬？是焊接储罐时，罐壁的施工挂车吗？

磁轮，磁力吸附的。小车子用来搭载些罐体检测设备的

机械新手菜鸟

展翅飞翔2018 发表于 2020-6-2 08:51
多大罐？做毕业设计呢?  整的跟蜘蛛侠是的

工业上的那种金属储罐啊，3m的半径，6m高左右吧。

机械新手菜鸟

譬如朝露 发表于 2020-6-1 14:58
你这车没事爬罐体上干嘛呢？按两吸盘不更省事儿

额小车是用来搭载罐体检测设备的，磁力吸附在金属罐体上，按两吸盘啥意思？是用吸盘吸在罐体上吗

譬如朝露

机械新手菜鸟 发表于 2020-6-2 09:08
额小车是用来搭载罐体检测设备的，磁力吸附在金属罐体上，按两吸盘啥意思？是用吸盘吸在罐体上吗

你这小车准备如何爬呢？直线？S形曲线？干脆飞好了，爬不好看，像条爬虫

机械新手菜鸟

譬如朝露 发表于 2020-6-2 09:37
你这小车准备如何爬呢？直线？S形曲线？干脆飞好了，爬不好看，像条爬虫

直线，Y型（能转向），这不是我目前的重点啊，现在我要研究的是轮壁间隙

远祥

这个要考虑最小间隙的，不能小于30毫米。