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楼主: 非标设计zf
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伺服电机实际应用转速200rpm,不使用减速器,也要按负载转动惯量小于等于3倍转子惯量吗

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11#
 楼主| 发表于 2020-3-29 13:59:26 | 只看该作者
|山下敬吾发表于 03-29 13:43电机内部转子的运动传递到外部类似于小球碰撞的情景,A球质量越小,将自己的速度传递给B球就越困难,当这个传递超过伺服系统的允许使用工况时,就会导致抖动或者相应时间变长。<br>
如何解决负载不匹配带来的问题也是伺服研究的一个重要方向,相关的论文颇为丰富。<br>
另外,刚刚提到的五倍以内只是约数,具体的推荐使用负载需要查询样本或者咨询厂家。<br>
关于不同转速适用的负载比例是否相同,在额定转速以下,扭矩是一样的,超出额定转速,扭矩变小,所以...这里我认为伺服系统的负载比例是不变的。<br>
另外,其实电机选型,我用过的日精,东方马达,三菱等厂家都有提供选型软件,懒得学习软件的话也可以委托代理商帮忙计算。所以很久没有动手算过了,今天又复习了一下,哈哈。<br>
以上。
3000rpm和300rpm的惯量比应该不一样吧,比如汽车120km/h和12km/h的刹停时间相差很大
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12#
发表于 2020-3-30 11:10:30 | 只看该作者
惯量配比主要是电机控制方面的问题,比例越大越不好控制,可以理解为速度无法迅速精确控制,个人理解啊
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13#
发表于 2020-3-30 16:50:53 | 只看该作者
我碰到同样的问题,惯量比3000,客户意思是运动速度很慢,不需要加减速机,我现在也没搞懂速度低到一定程度的时候,惯量比是不是可以不考虑


负载按照26Kg计算,回转半径220mm

电机额定转速V额:3000rpm  J电= 0.26 kg.cm2   T电=1.27 Nm

惯量J=mr2/2=26*22*22/2=6292Kgcm2
角度按照每秒转30°,角加速度=Π/6/0.5=1.04rad/s2
扭矩=1.04*0.6292=0.65Nm
齿轮速比34/12=2.8
T负=0.65/2.8=0.23Nm< T电
J负=6292/2.82=802Kgcm2>10* J电

So,电机惯量不够

需要增加减速比20的减速机
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14#
发表于 2020-3-30 17:19:09 | 只看该作者
实际多少转速都要考虑惯量匹配问题呢,电机扭矩大于实际需要扭矩只能说明,电机能带动转,但是转动惯量就反映到多长时间会转到需要的转速,有加速时间要求的话就得考虑惯量匹配的问题
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15#
发表于 2020-3-30 20:58:21 | 只看该作者
通过大惯量电机来代替减速机,这样的干法不适合长期使用吧?!
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16#
发表于 2020-3-31 08:33:15 | 只看该作者
taozi110x 发表于 2020-3-30 17:19
实际多少转速都要考虑惯量匹配问题呢,电机扭矩大于实际需要扭矩只能说明,电机能带动转,但是转动惯量就反 ...

那没有加速时间要求的话,还要不要考虑惯量匹配呢?
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17#
发表于 2020-3-31 08:58:52 | 只看该作者
paulsimon123 发表于 2020-3-31 08:33
那没有加速时间要求的话,还要不要考虑惯量匹配呢?

扭矩达到,没有加速时间要求,惯量比越大,启动起来越慢

点评

T=Ja,a是角加速度,当最终转速定了,加速时间定了的话,就只能在转动惯量上想办法了  发表于 2020-3-31 11:40
@非标设计zf 电机扭矩时负载启动扭矩8倍,说明电机能带动负载转动,但是你如果要求电机很短时间内要达到要求的转速的话,就得校验下转动惯量的惯量比了,其实惯量匹配最终还是可以折算到转矩的  发表于 2020-3-31 11:37
电机最大扭矩是负载启动扭矩的8倍,启动会慢吗  发表于 2020-3-31 09:07
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18#
 楼主| 发表于 2020-3-31 09:21:42 | 只看该作者
名称                     数值        单位
物体重量M                                  10                        KG
行走距离S                                  1.3                        M
加减速时间t1                         0.5                        S
速度V                                   1                   M/S
加速距离S1                        0.25                        M
减速距离S1                        0.25                         M
行走时间T                                1.8                       S
加速度a                                 2                      M/S^2
F=M*a                                20                      N
主动轮半径r                       0.032              M
T1=F*r                                0.64        N*M
J1=M*R^2                        0.01024               KG*M^2
转速B=(V/2πr)*60                298.4155183        转/分
角加速度α=B/60/t1                9.947183943        转/S^2
同步轮的转动惯量J                0.000512               KG*M^2
主动轮部件的转矩T2=J*α        0.005092958        N*M
               
电机的启动转矩T=(T1+T2)*2        1.290185916        N*M    (2倍系数)
750w电机额定2.4NM,最大8.4NM,转子惯量1.07KG*CM^2
转矩肯定够,负载惯量一定要小于等于8倍转子惯量吗
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19#
发表于 2020-3-31 10:19:57 | 只看该作者
减速器
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20#
发表于 2020-3-31 10:47:25 | 只看该作者
不会算....................
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