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楼主: iseebb
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机器人磨削的飞屑屏蔽

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发表于 2020-2-10 21:04:24 | 只看该作者
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 编辑
% `4 [9 k$ R* q4 Y, s0 \ f
iseebb 发表于 2020-2-10 09:07 1 e( Z' \$ s8 n4 c. z6 `, F
是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.
# U1 p2 f7 Z8 ~. A而 ...
2 w$ C7 q ^8 O8 p& p- i
ACF的工具也不便宜,其实,你完全可以自己做一个,简单说,用弹簧或者气缸提供接触压力就可以。。。。。。" k$ _$ k" x' T# P; U; X: h1 k
/ Q! w2 h' B% I. d; F& _
另外两条路,六维力控只适合整体抛光,看似美好,很多应用问题用过了才知道(六维力控接触工件时,需要一个调整的过程,这个过程中的磨削效果会超过你的想象,如果是油漆面抛光或者去除量很小,用它问题不大,如果去除量大,就比较麻烦了,这东西看着高大上,实际用过了就知道要面对什么问题了);通过机器人路径,基本难以实现,原因还是机器人自身,精度和刚性,机器人只有重复定位精度比较高,路径精度要1mm以上,对于单纯的机器人,机器人末端移动1mm产生的接触力变化太大(就像一根刚性很大的弹簧,弹性系数太大,与工件接触时机器人末端改变一点,接触力就变化很大,这也是为什么会出现ACF这种工具的原因)。/ y% W( v( ]! z2 c2 l' s

. W u k/ l ]! n
12#
发表于 2020-2-11 23:12:32 | 只看该作者
我来说两句话~~~~~~
! V+ Q8 X! O/ I3 f- K0 Q用气吹~
13#
发表于 2020-2-12 13:14:33 | 只看该作者
方法就是上面有人说起的那种,用弹力布,左右2块,用气动或电动控制2个固定弹力布的运动块左右移动,当要机器人臂出去时,先控制弹力布左右封开,打磨开始前,弹力布闭合就可以
3 H; y% C% F8 f; `3 Z9 @

点评

恩, 现在看着就这样靠谱点. 买个自动窗帘去. 远程遥控控制. 哈啊哈 发表于 2020-2-12 15:17
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