求助：输送带上的PCB板组料，如何实现自动下料！

icefire999

当输送带输送一排料到A工位后，1-5号料依次加速出料，每片料分别到一个等待位，最前端定位抓取。这样不会出现漏抓，且下料位置准确，抓料机构可用两个模组或者导轨气缸。注意等待位（缓存位）数量要根据来料节拍定。若一个抓手不能满足节拍要求，可以在后端增加一个，两个下料抓手之间必须有一个缓存位。此方案仅供参考
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大萝卜

现在有可以吸附钢丝网的吸盘的，你这个小菜了

天下孤云

icefire999 发表于 2020-1-7 14:22
当输送带输送一排料到A工位后，1-5号料依次加速出料，每片料分别到一个等待位，最前端定位抓取。这样不会出 ...

你这个方案就是我们之前考虑的，但是失败了，因为5变1，抓取根本就来不及。导致板子积压。

天下孤云

icefire999 发表于 2020-1-7 14:22
当输送带输送一排料到A工位后，1-5号料依次加速出料，每片料分别到一个等待位，最前端定位抓取。这样不会出 ...

" M2 x! A% [+ [7 o2 \% C而且，从输送带到横向输送带上的时候，因为有90转向的问题，横向的快速输送带会让送料输送带来的板子都被带斜掉，后来设计了喷射出来，喷射到横向输送带上来，但又面临着节拍远远不够，5转1，板子大量积压。

天下孤云

大萝卜 发表于 2020-1-7 16:42
现在有可以吸附钢丝网的吸盘的，你这个小菜了

还有这样的吸盘？给个名字，谢谢大神
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icefire999

天下孤云 发表于 2020-1-7 17:33
而且，从输送带到横向输送带上的时候，因为有90转向的问题，横向的快速输送带会让送料输送带来的板子都被 ...

6 K: n' u' Q- J- _出料节拍多少？对应线体的输送速度多少？如果考虑一次抓两片，用两个抓手呢？

远祥

传送带上面可以增加限位挡块，当板移动到位后伸出即可定住。抓手吸盘可以根据抓取产品的位置设计，这样都可以抓起来。

天下孤云

远祥 发表于 2020-1-7 18:51
传送带上面可以增加限位挡块，当板移动到位后伸出即可定住。抓手吸盘可以根据抓取产品的位置设计，这样都可 ...

你这种方案最多只能定住一个方向的位置，这里有上下，还有左右。若是不能保证每次来料位置，会导致吸盘抓取异常的。
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天下孤云

icefire999 发表于 2020-1-7 18:43
1 Y3 u5 J- o) Z出料节拍多少？对应线体的输送速度多少？如果考虑一次抓两片，用两个抓手呢？

2 a! O. z! x' U节拍抓取不过来是一方面。另一方面就是因为速度方向的问题，两者是90°方向，必然会让PCB板拉扯斜掉，所以到横向输送带上的板子是斜的。甚至横向输送带速度快的话，5枚板子都会叠加。
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icefire999

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天下孤云 发表于 2020-1-8 08:09
! ]/ @6 ]1 g" ]% v# ?; A( N# ~节拍抓取不过来是一方面。另一方面就是因为速度方向的问题，两者是90°方向，必然会让PCB板拉扯斜掉，所 ...

0 |& c$ R4 b+ O  f我的表述可能不太清楚，A工位的输送是有两个方向的，一个是从输送带接料与输送带速度匹配，一个是传输一片片出料高速传输，两者在一个工位，出料传输可以升降。当一排料传输到A工位停止，另一个输送方向升起向右加速输送。我刚刚想起之前的说的方案是不足的，从输送带过来的物料到A工位需要做一个过渡，做成两段速甚至三段速。为什么做成两段速？一个速度D和输送带速度匹配和负责加速，一个为高速E输送匀速物料，物料在脱离输送带之前速度D和输送带速度是一样的，当物料脱离输送带速度D提高到与E匹配，物料脱离加速段后，速度D降到和输送带输送速度一致。这样物料之间的距离加大后就为单片出料挤出时间
: L8 @" l. Y) ]6 s. Q2 p假设正常一排的出料节拍12S，做成两段速后，输送到A工位的时间是3S，每片出料节拍为1.5S，5片共计时间为7.5S，算上输送时间3S一共是10.5S，还有1.5S安全的距离。这样每片正常出完，不会堵料。
6 D* W1 j4 g" E, _% h后面如何抓料下料一个抓手不能满足节拍，考虑用两个抓手进行下料或者更多。每个抓手前是一个定位抓取位置，每个抓取位间隔一个输送缓存位，抓手向右依次为1-N号。一排料5块板依次1-5号，来第1块板，1号抓手抓料，若2号来料，1号抓手未完成则输送到2号抓手进行下料，后面来料依次类推。若两个抓手能够满足节拍，建议增加一个备用，当前端因为故障没有抓到料，后面还能够补救。
到A工位输送距离和加速距离，根据排出料节拍和转换成90度输送出料节拍决定！
! b) z3 J/ v$ x+ t% g. o2 q这个只是一个小小的思路，希望能够帮到你，谢谢！
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