移动机器人转动惯量计算求助

oceantomas · 发表于 2019-12-16 16:01:09

单位想做一个六轮的机器人，中间两个驱动轮（驱动轮有悬挂），前后各两个万向轮，布置如下图，现在需要选电机，在转动惯量部分校核事不会计算了，请问车质量100kg，最大速度1m/s 加速度最大也为1 那机器人最后作用在驱动轮上的惯量是多少呢，求大神帮忙讲解一下谢谢

pengzhiping · 发表于 2019-12-16 17:58:35

车辆工程手册有这方面的资料。车辆主要是启动惯量尤其是最高负载时的爬坡惯量最大。与负载多少和爬坡角度有关，还要轮子大小等。

oceantomas · 发表于 2019-12-16 18:40:06

pengzhiping 发表于 2019-12-16 17:58
车辆工程手册有这方面的资料。车辆主要是启动惯量尤其是最高负载时的爬坡惯量最大。与负载多少和爬坡角度 ...

谢谢

oceantomas · 发表于 2019-12-16 18:41:26

粗略计算是不是可以用m*r*r 来计算呢 r为驱动轮半径

平行科技 · 发表于 2019-12-16 20:58:30

你把轮子做成一公分大的可以不用考虑惯量哈哈哈哈哈

laozzzji · 发表于 2019-12-17 08:53:20

oceantomas · 发表于 2019-12-17 09:25:51

laozzzji 发表于 2019-12-17 08:53

谢谢哈研究一下

oceantomas · 发表于 2019-12-17 09:27:23

laozzzji 发表于 2019-12-17 08:53

你这个公式就是m*r*r啊

谢谢

远祥 · 发表于 2019-12-17 13:14:27

这是AGV小车吗，可以按这个表格公式计算。

oceantomas · 发表于 2019-12-17 16:01:45

远祥发表于 2019-12-17 13:14
这是AGV小车吗，可以按这个表格公式计算。

是AGV小车，不过算完了惯量比都有150+：1了跟本到不了10:1

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