有搞石油机械的大神吗？

陈小名

毕业设计的题目是修井机二层平台的辅助排管设计。简单的描述就是设计一个安装在二层台上的机械手。
我的方案是用直角坐标系3自由度行走式的机械手（主要用于导向以及将立根放入取出立根盒），但是由于资料学识有限，还没搞清楚以下几个问题：
1.因为是行走式的，而且每次停止的位置都不固定，所以要频繁启停，那么行走机构是用机械方案还是液压方案好。我想采用齿轮齿条式的行走机构，但是由于踏板厚度不够，所以一旦采用就要改变踏板结构，但是液压方案我想不出来如何来设计。
2.由于单侧立根盒的深度有2m多，在存放立根的时候可以给立根施加推力使立根滑入里面，但是取出的时候机械手的尺寸不够，无法取出最里面的立根，想请教下这个问题怎么解决？我的方案是在两边的踏板上安装能行走的简单机械手，但是最少4个，这样会大大增加成本且操作性不强，所以迷凌乱了。。。。
暂时就考虑到这两个比较突出的问题，请看到的朋友帮下忙~~谢谢！