机械手选型咨询

七曜神权

各位好。
最近接手一个项目领导指示用六轴机械手，之前从来没用过机械手所以想咨询一下大家。
5 _' R( ~  o( f% d% q; ?动作大概是这个样子的
+ Y; u% v1 x4 r8 ?- G1.旧料盘带产品流到指定位置顶起
" H) L( ~7 t6 b* y/ y2.机械手上新料盘倒扣在旧料盘上
3.机械手将两个料盘翻转
9 t0 Q) r" U- ?$ R8 r4.机械手将物料送到脱料机构中，新旧料盘分离，脱料机构保证产品全部在新料盘上
5.机械手将旧料盘放到料盘回收线上
- N) h) I, s7 X6 t目前只是初步布局，结构上还会再优化，有考虑机械手只负责上料和翻转，脱料和下料集成到一个结构上。
2 z' k4 p" W" y  Y, z7 q3 P9 E各位有好想法也请提出，谢谢。
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1.请问下机械手最大搬运重量要求的手腕向下±45°以内是指哪个角度？是图中这个腕部还是哪里？
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2.预计物料加夹爪约4KG，还可以选5KG的机械手吗？需要留多少余量？
* s4 _/ J( j5 I: |3.地面安装和悬挂安装对机械手的称重有没有影响？
  R( c  L. w* H( o" e% f4.机械手的选型步骤有没有相关指导资料，谢谢。

  i5 F% x1 k7 O: d

晓昀

一般物料重量不要超过机械手理论抓取重量的百分之八十，选择5kg应该没问题。
$ y7 B& _# v. B+ T手腕向下±45°以内，是以手腕为基点上下45°。不确定的话，最好问问厂家，这个自己不要乱猜。

% ~/ @* s+ w: D9 M) {/ j机械手选型除了抓取重量外，还有手臂移动的行程、手臂移动速度。

biggunner

自由度、负载（考虑夹具）、工作半径，这些知道剩下的交给机器人厂家得了

xzyzjx

这里回复的一般都是工程师级别的，默默回复仅作增加人气。

xuzhuodage

看着产品这么像烟弹！
: c: g; _# N- M3 m# ^1 k; O

李邈

xzyzjx 发表于 2018-11-22 15:30
7 A3 W& D( m5 [, @2 ^这里回复的一般都是工程师级别的，默默回复仅作增加人气。

老哥你的贴子被删了，我没来得及看到你的回复呢。
回转轴承怎么个用法？拿来替代推力轴承吗

前景钱

机械手这个范围很广义

fangyunsheng

0 K; B+ }" b+ `4 j( Y/ Q4 @
, g  m5 s7 T- o/ r4 d* i2 c1. 这个机器人的负载单纯依靠重量来判断是不对的，通俗解释，你能搬起50公斤重量，但是让你抓住一根10米长杆子的一端，杆子另一端放5公斤的重物，你能抓起来？仔细看一下机器人的负载图，机器人负载应该取决于重力对机器人末端中心产生的力矩；
8 x7 [2 G8 F' |" o2 _* S* Z2. 这个工件夹爪，要能抓起一个托盘，还要能同时抓起两个托盘，并且能保证上下翻转不掉落。这个不是太容易吧，确定夹爪+托盘+工件能控制在4公斤？
3. 翻转动作要根据夹持效果考虑机器人末端是水平上下翻转（这时候机器人六轴与重力方向成90°左右）还是机器人末端竖直向下左右翻转（这时候机器人六轴与重力方向成0°），机器人说里的45°是指机器人六轴与重力方向成45°
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如果负载满足，可以不用留富余量。

七曜神权

fangyunsheng 发表于 2018-11-22 16:27
) p* s3 c" X2 i) e8 I8 o; L1. 这个机器人的负载单纯依靠重量来判断是不对的，通俗解释，你能搬起50公斤重量，但是让你抓住一根10米长 ...

8 K4 c4 W. |8 [; J" f4 B& m+ P谢谢，这个夹爪的结构确实比较头疼，产品加料盘最大重约1.8KG。现在设计的夹爪结构重大概2.4公斤，后面还是想用7KG的。目前是不太好兼顾抓取、翻转、脱料这几个动作。所以也在想减少机械手参与的动作。

另外第三点我没看懂，你说的是这两种状态吗？左边是90°，右边0°？
; T7 P) q) S( b6 l% Z翻盘的动作都是靠绿色的轴旋转完成

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fangyunsheng

. ]+ L( A! V0 n/ B6 d

七曜神权 发表于 2018-11-22 19:32
谢谢，这个夹爪的结构确实比较头疼，产品加料盘最大重约1.8KG。现在设计的夹爪结构重大概2.4公斤，后面还 ...

8 m/ V( i0 L* R9 |/ g# K0 V说的很清楚了。
. X( I$ |0 G' f: [7 ]5 T, d机器人的法兰面（机器人末端的端面）指向地面，这时候六轴与重力方向一致，
" s" G3 o7 w6 l7 Z5 m, A机器人的法兰面（机器人末端的端面）指向东西南北四个方向，这时候六轴与重力方向成90度
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: s* j6 u8 p7 p. y% |  m( E你的两张图，基本都是法兰面指向东西南北的效果。