机器人移动平台求教

wwtteerr

本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
0 c6 l2 e, H1 T* I+ |% H1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
, B4 I3 o% j6 ]3 k, N- H: j5 x2 c2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
0 {4 L8 B6 q- v. `3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？

非常感谢
! ~4 y: }0 s: `

小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
  b% V) A- d5 w, j根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
0 p+ W9 e' K6 b: O! r- g/ e我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
/ K: E9 Y! X/ l& o, [3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
希望能帮到你！
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一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
/ C$ c1 ^5 T, i2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
7 w% p3 B3 f- r$ x$ ?; ^  f- ]3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程 ...

3 _1 v: ?3 |- f. r% _5 [不是杠，就是想问清楚
6 w/ c, w; z' i" `3 H1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
$ r$ W8 ^/ Q# g; ~2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
) w5 O+ W$ L) v! {9 G. [4 K7 ?: S# K不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

% K5 W! U9 s4 g) Q$ r/ H2 Z滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
, G" G; [, V5 ?" B1 d+ p$ i- x* v2.电机一 ...

滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

0 w3 f9 B" n% ^$ K! i  E% W# ~
你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我
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一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
滚珠丝杠比齿条贵呀。

看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
' L  K, \9 u# w我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的
8 L6 s1 t% T+ h6 j9 N
; v. C) P3 W* u! [而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
5 R1 y" b8 V* F4 |7 w' r8 X齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
5 h" I, w* o1 S3 f: C/ g  L

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