机器人移动平台求教

wwtteerr · 发表于 2018-8-31 11:50:26

本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？

非常感谢

小胖1011034101 · 发表于 2018-8-31 12:44:13

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
希望能帮到你！

一展刀锋 · 发表于 2018-8-31 12:57:15

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了

一展刀锋 · 发表于 2018-8-31 13:34:53

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
* r- B3 t9 e( w2 W! E4 a( T就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
1 W3 R% A8 ?' r4 x根据你的负载和行程 ...

不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊

wu413 · 发表于 2018-8-31 13:42:52

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰 · 发表于 2018-8-31 13:43:46

来看评论学习学习

小胖1011034101 · 发表于 2018-8-31 13:45:39

一展刀锋发表于 2018-8-31 13:34
: u& c' B# X& [& G1 Q" Q不是杠，就是想问清楚6 O! G I+ D% e( D9 {$ |4 }
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
0 } h( X* E" D* E4 o2.电机一 ...

滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu · 发表于 2018-8-31 14:06:26

一展刀锋发表于 2018-8-31 13:34+ s3 j( w) m! s; s8 w' V
不是杠，就是想问清楚
& O, M( }( c. q) w6 D& t. `5 ~1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
; M- Z4 d9 [& | A. o2.电机一 ...

滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋 · 发表于 2018-8-31 14:30:38

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
`( Z- [& ?8 g) D& _滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我

一展刀锋 · 发表于 2018-8-31 14:38:19

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:060 j' z3 z O& l; a6 D( u, X' r
滚珠丝杠比齿条贵呀。

看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的

而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰

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