请教FANUC六轴机械手控制

飓天使

. ?% s- E0 U* D; U' }, G' C% q. J请教诸位大神
# v- s( t3 q& }5 j: R采用的是FANUC六轴机械手和A05B-2490-C的示教器，准备在机械手上安装一个桶型容器，分别向A   B   C三个杯中倒水（倒入水的液面和杯口可以存在较小的差异，但不能流出来），因为每个杯子的大小有一定的差异，无法进行全自动化编程。请教是否可以在电控箱上加装一个无线的控制器，在自动模式下当机械手到A杯上方可以倒水的位置时需要人工按住控制器上的按钮机械手才会进行倒水动作，人工观察液面位置满足需求后松开按钮机械手停止倒水，再按另一个按钮机械手上的水桶回正防水继续流出，再按另一个按钮，机械手执行下一条程序向B杯位置移动，以此类推向B杯和C杯中分别倒水。
请教这种控制是否可以实现？具体的应该如何加装控制器和编程？
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飓天使

有没有了解机械人控制的高手，麻烦给指导一下