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+ p! f" j, d( E6 U" b在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。6 k& g' h/ I0 d% n1 m
3 g9 H' w2 z1 d$ P2 D那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？/ M; x& `+ w7 H- Z5 B3 M4 W
* p: w/ p# C- I伺服运动控制的原点回归
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: |7 M2 o6 A) ~4 d一、原点回归的必要性- S8 F+ m5 t, l8 D1 A
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
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" U6 E- ?: E0 Z' L; [: }3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。" n3 J; l$ ^: H* W! y5 b; A. y
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4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
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5增量（INC）方式( r+ m9 {3 [9 M! B1 N; t9 T
9 s/ J }9 E7 ^1 ?( l( q5 C: {! f以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。2 v1 N+ M% t0 r, A2 Z9 `, C& X
6、绝对值（ABS）方式
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2 e0 `5 r3 {: M定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
& K n2 S& l }$ D' T% g$ v7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。# a) P* c" i7 i. U+ C0 {
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二、两个信号
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：* |/ |8 B- q- r3 F" E
* w2 l$ d$ n+ p5 b, B: H2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）! i+ }2 Q; T m @
$ j4 g+ d, x+ m& ?0 S这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
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) b5 a/ \' w9 A) M8 ~3 O3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）* B4 [, c, q- ~9 K
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当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。/ `; H ^ F: A3 D3 o
- H5 H7 ~! r9 E8 S4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。- U0 ^3 U: n2 _. N% U/ K
# V3 k `9 m+ J对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
- g. Q+ j6 N5 i: q$ S5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。( f8 [& w: O& K6 r' ]; q$ u
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三、常见的原点回归方式
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5 i0 x/ n) H; N" N, v" j _) f& p1、数据设定型
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!' n" w9 w$ U! B3 N% a- A+ O" g* e
2 c. V) E) G; I8 i2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。: A% u1 s# N, F$ r3 o
- e h6 \5 W# b8 N3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。" p, V4 R; q$ D- b3 ?7 s
) n' P0 l h+ p( ?4、近点DOG型/ O% l0 E- j# V5 @0 g8 q
0 t) e9 x5 T& Z. Y▼什么是近点DOG？
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2 S4 |: w- O0 B5 O+ R! b( P近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。 x, R& S3 z4 z- B x0 n
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5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！
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* U8 d1 s0 [: D H8 \: J; K6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。0 M' X1 [0 ? d) R; J/ E( J
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发表于 2018-8-23 11:50:08
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