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本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 编辑 : V4 z3 ?# r5 ?. A: @/ d5 {4 L1 V
: L- P# O6 B) [5 ?% ?
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。1 N$ ?" g3 D/ @4 h$ y6 b! [/ [6 J
现在知道: # a0 B2 S. B/ s. a- b
1、当a1 = 0 时, 机器人的逆解 (这是经典的PUMA型机器人)* h& k( s& `8 N, x1 b, L
2、当d2(d3) = 0时, 机器人的逆解 (https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search)
% y7 r9 ~4 `: z, H- j有没有人见过' S5 l* S, H4 D/ v$ J# a- p
a1 != 0 且 d2(d3) != 0 的 逆解方法 或 论文。
! X) e! m, c2 F7 @2 p& P9 C8 h7 Z: x! ~% x
目标是写这么个通用程序/ U' A" s# a' `4 v- ~
以下程序是别人写的,机器人模型是d2(d3) = 0时。8 \( b0 t- X- E) q7 ]
s1 ^4 @0 S3 k( U( b% @
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