六轴机器人腕部关节设计求教

hjj152 · 发表于 2016-5-8 15:59:54

各位前辈你们好，我正在设计一款六轴搬运机器人，负载在16KG，因为前期资料比较少，就凭自己目前的认知在设计，在设计到腕部的时候，思路不是很清楚，我迫切地希望各位前辈能提供腕部这一细节参考，我目前在小臂上用电机+带轮+同步带+带轮+谐波减速器，请教下带轮和谐波减速器连接这一块是不是要设计一个轴来连接，能否各位前辈提供一个思路和图片细节参考，谢谢了！欢迎加我QQ714446345交流

小人Mτ · 发表于 2016-5-8 16:38:45

我也没有接触过，但是有个问题，你的机器人运动速度是多少？精度多少？带轮能够达到你要的精度吗？

ww112358134711 · 发表于 2016-5-8 18:05:27

这也太粗糙了。是毕业设计还是公司产品啊？

925269815 · 发表于 2016-5-8 19:17:06

细节的话参考个大机械臂生产商，模型可以在淘宝上找，可以参考。谐波大部分输出都是法兰端面，同步轮买标准件的话只能做转接咯，当然这要看你买的减速器的具体型号了。

早中晚 · 发表于 2016-5-8 21:12:34

你要先选好谐波减速器的型号，然后根据谐波发生器来确定输入端的设计。然后根据柔轮和刚轮的安装方式来设计其他结构。

hjj152 · 发表于 2016-5-9 21:29:20

早中晚发表于 2016-5-8 21:12
. {2 z, f# g) A7 T. f6 u你要先选好谐波减速器的型号，然后根据谐波发生器来确定输入端的设计。然后根据柔轮和刚轮的安装方式来设计 ...

谢谢前辈的指点，已经画完，现在在设计做末端的夹持器，

hjj152 · 发表于 2016-5-9 21:30:38

ww112358134711 发表于 2016-5-8 18:05
& u: }3 `5 { i4 ^% _) K" n这也太粗糙了。是毕业设计还是公司产品啊？

毕业设计，菜鸟一个，前辈

hjj152 · 发表于 2016-5-9 21:31:27

早中晚发表于 2016-5-8 21:128 \8 J) D7 h' g3 l6 z6 X
你要先选好谐波减速器的型号，然后根据谐波发生器来确定输入端的设计。然后根据柔轮和刚轮的安装方式来设计 ...

谢谢前辈，已经画完了。。。现在在设计末端执行器，我做的是轴承的上下料，现在要设计一个抓手，正在淘图纸参考。。

hjj152 · 发表于 2016-5-9 21:31:46

925269815 发表于 2016-5-8 19:17 P, c& F; l8 ~" p, E1 B% K
细节的话参考个大机械臂生产商，模型可以在淘宝上找，可以参考。谐波大部分输出都是法兰端面，同步轮买标准 ...

谢谢前辈

走江湖 · 发表于 2016-5-9 21:32:00

参考成熟的设计

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