履带转弯原理可否应用到4轮轮胎上

zhuchenyu0000

前一阶段看到“麦克纳姆轮”的文章，链接：http://www.febox.cn/?post=272
' P! L+ F8 S% I$ D0 E* F+ e又看了下履带（坦克）转弯原理，知乎链接：http://www.zhihu.com/question/24807442
/ q# r3 P/ w: j+ Z我在想和大家讨论的问题，也是我想的问题，在网上也一直没找到有人这么做，不知道问题出在哪？就是用普通的4个轮胎，不用麦克纳姆轮，4个电机带动，左边2个反转，右边2个正转，是否也可以实现原地打转，理论上也是可以产生扭矩的。不知道是不是我想的太简单了，还请大家讨论，指点。谢谢了！

随心而恒

目前的移动机器人是这么干的，但它还不是全向的，也可以考虑全向轮

zhuchenyu0000

随心而恒 发表于 2016-4-14 10:42
目前的移动机器人是这么干的，但它还不是全向的，也可以考虑全向轮

& M* _1 H" `/ x5 T3 v, k你的意思是，现在移动机器人也用的普通轮胎，可以实现原地打转，是吗？

# J. Y$ \- }; Y6 J. p3 T1 Y

随心而恒

实现转弯是没有问题的，但还是会有偏航误差的，主要是在转弯过程轮胎打滑产生的。具体的话，可以找下移动机器人导论看看。目前四个独立的轮胎，用于小型的机器人上比较多，特别是一些竞赛机器人。

h1069267152

我们就买了一个这个平台，没多少东西，10W块，顶一辆车了。可以横向跑

zhuchenyu0000

h1069267152 发表于 2016-4-14 13:10
5 M3 t3 L7 m4 K) V1 L8 d6 V我们就买了一个这个平台，没多少东西，10W块，顶一辆车了。可以横向跑

可以横向跑的是用的麦克纳姆轮吧？我说用的是普通轮胎。
1 M+ \4 ~+ d( i1 P1 o

爱猫人士薛定谔

普通轮胎除非你是两轮车。。履带车辆中心转向前提是履带车辆只有两条履带。。

zhuchenyu0000

爱猫人士薛定谔 发表于 2016-4-14 13:34
' b7 s6 L0 G4 f( B% [普通轮胎除非你是两轮车。。履带车辆中心转向前提是履带车辆只有两条履带。。

1 C2 C# ~8 y- s' [2 \2 A喔？？？为什么？？？有什么依据？谢谢分享!

hoverin

可以吧，不过你要控制左右轮的转速，比起方向盘转前轮控制上复杂了啊