关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。

! o; n2 b- u  Z& i+ ~问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。
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! C) B7 P1 n. d4 R4 Z为什么与这种区别？
5 x% i" u' J8 V
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6 a: m% s6 ^0 g$ a' r9 N6 K
标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等
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  b9 m$ q  Y) Q0 _6 Y8 f+ W3 |我们有能力自己做么？
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狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
9 p; K1 M/ l4 |5 H% h据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。
! K* \0 J9 q3 j, S4 q0 V3 z) S
" z3 T" S! `7 B* J. f如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。

关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

2 }# m1 O5 @" j控制系统可以买别人的吗？表示学习了。
1 K# p7 C$ W* h: H# M2 ^# K5 I3 _

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

0 c, j8 Q, e7 r. W7 q矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。
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可以这样理解吧？
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however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

8 ^8 R1 C0 T) u3 V; q" p6 g共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题
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/ N. n* c' ?: W9 u5 Z阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。

8 J" |6 V8 j  m+ ~8 B2 \
一家之言，也不懂。