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用蜗杆减速直流减速电机来做机器人腰部动作的驱动可行么

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发表于 2015-10-13 10:58:08 | 只看该作者 |只看大图回帖奖励

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本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 编辑

打算用蜗杆减速直流电机来控制机器人的弯腰动作，幅度大约在15-20度，
编码器直接感应机构的旋转角度控制电机的启动与停止，当到达预设角度时停止电机。
以前没使用过蜗杆减速电机，看资料提到了蜗杆电机的正反转间隙问题，不是太明白实际运用时的缺点

减速电机, 机器人, 可惜了

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2^#

发表于 2015-10-13 12:32:33 | 只看该作者

涡轮蜗杆减速器在正反转的时候可以通过系统补偿来调整，正反用表打，可以把误差减少到一定程度

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楼主| 发表于 2015-10-13 14:29:36 | 只看该作者

kayex 发表于 2015-10-13 12:32
涡轮蜗杆减速器在正反转的时候可以通过系统补偿来调整，正反用表打，可以把误差减少到一定程度

控制方法是，编码器不读电机的转速和输出，编码器读取的事整个转动结构（轴承盖和支架相对位置）的旋转角度，
运行时给直流电机供电，到达指定角度时断电，反转时电机电线反接通电，到达指定角度时断电。
这种方法还会受到蜗杆正反转间隙的影响么

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4^#

发表于 2015-10-16 14:27:25 | 只看该作者

谢谢lz分享。

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5^#

发表于 2016-3-2 21:50:43 | 只看该作者

这个腰部对精度影响最大，零点几度传递到手腕就可能几毫米了。工业级的一般RV或HD减速

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问天问地问自己

6^#

发表于 2016-3-2 22:52:29 | 只看该作者

LZ位这么小的图，看啥呢

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7^#

发表于 2016-3-3 13:49:48 | 只看该作者

效率不高，控制不精准

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