本帖最后由 机器人gl 于 2015-6-6 16:08 编辑 ! a1 [$ n' X6 r& E4 M% ]6 Z
4 h. J1 }7 o1 r% N p, B水平关节式机械手SCARA
2 }& q( p0 Q% u( K% u+ ^4 O: \" A- M6 D6 ^, [' f
先来个实验测试看看轨迹2 k( Z: E) i& n* Y1 U& K4 |
地下仓库条件不怎么好，很黑，1 _# V: j( P9 r/ a; O
6 k* Q! G6 [3 p1 I7 r3 f) ~4 m, _' s
可以看出，刚性不是很好，，但是直线圆弧走起还是有模有样的
) [4 P, ?5 d( O+ Q6 f$ Z! M. x+ j; L5 F& O
垂直关节式机械手/ m# r+ {7 s9 J; R: I F9 N
测试软件及轨迹，背景为典型单身男屌丝卧室，请看官忽视背景~
, }5 K- {3 s; X; |( {% s5 }5 zSTM32系列
6 c7 A' }4 m3 o' p- F# b U
& \! ^% V/ Q2 o9 `' G( k/ t- B/ k. L2 p. e o4 z
5 B* v6 w4 ^" \8 ^% B- H E1 f大胆的示教设想，意念驱动机器人是我们的目标，，为了检验易用性，特地请来班上三枚妹子其中一枚
3 I$ w. H5 z, M3 v4 c! v" u8 d1 C* r8 Y% Y$ F
# @) z D, A k
3 a) w* b0 E( T( }# |% r, k, H实验室里出不了工厂干活能手，来点实际的吧
; n2 B* O1 w4 t8 O; g3 X/ `3 k农用车架焊接; o, ?( k/ @1 \5 P1 j% W8 F! B
变位机模型图片预览" I/ A( m8 Q) y4 b8 j
) w% O. n' ~) u! ]. x! P! }
0 D, ~ D7 ~. n$ F- _( r
视频来一个" r0 K. j0 h/ L
1 ?; R5 w$ f G( y+ L, M- x
4 X. l2 `3 C- Y. b1 G8 J
& L0 f/ w; {' |: C' q& H( Z( y5 |3 ]
---------------------------推销几款自制机器人控制方案--------------------------------. z% n! s( y: Z& B8 `0 P; A
, A! i, O+ Q' N* L' s" c/ N9 t% N9 q) O7 e
水平关节工业机器人实验版 （主板+本体） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：两周 功能： 水平关节工业机器人创业版（一整套） 货期：两星期 功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人）所有功能，购买此版本的可加入经销商名单，一起创业。我们会将一定区域内一部分客户资源交由经销商去维护，名额先到先得原则。 " A. }& E5 t; ~+ S* I$ n
水平关节工业机器人工厂版 货期：两到三星期 功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人）所有功能，机器设计使用寿命7年，日本减速机精度寿命为6.8年，经过耐久性试验表明：机器使用五年的情况下精度依然满足一般焊接精度的使用要求。最早一批工厂试用机器已经正常生产六年多，至今仍在正常生产。 % M. V n7 A- _& X$ F3 R4 E4 a
- m/ L5 f' O2 DDIY水平关节工业机器人屌丝版 （主板控制器） " F8 n) z+ q% M8 z$ V) Y
配置：STM32F系列32位处理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用户可编程程序存储器（可制定），人机交互系统 最多支持六轴 支持无限次数程序升级，但需主板寄回工厂 选配：5只增量式编码器（日本光洋400RMB/只或国产品牌170RMB/只），5只电机（国产220RMB/只），4只电机刹车（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：八个月 j" y) H; q# U2 @) P
DIY水平关节工业机器人专业版（主板控制器） 配置：TI德州仪器C2000系列32位数字信号处理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用户可编程程序存储器（可制定），输入输出全光电隔离，器件均为国际一线品牌。 最多支持七轴 支持无限次数程序升级，但需主板寄回工厂 选配：5只增量式编码器（日本光洋420RMB/只或国产品牌200RMB/只），5只电机（国产220RMB/只），4只电机刹车（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂长参数设置，角度值补偿设置，各个电机加减速时间设置，直线插补，曲线插补，空间不规则曲线插补 特别功能：支持电弧焊接（俗称焊接机器人） 货期：六个月 6 m$ Q7 u' m, s& R
$ n9 Z8 M5 ]- ~% ~
以上各个方案共有特色：机械结构简单，用户可自行改装，能耗低（总机功率小于500W），最大的亮点是小学文化水平即可对机器人运动轨迹再编程！前期提供完整使用说明书，原理图，维修保养注意事项及三维模型，后期可根据要求提供通讯协议完成更多功能扩展。 DIY垂直关节工业机器人 功能未完善，软件进度70%，欢迎发表建议， 预期功能：装配，打磨，搬运，焊接。 特色功能：颠覆传统的示教方式，欢迎发表建议，目标是：小学文化水平即可操作机械手 优惠政策：逢五进一，当刚买者超过五时，那么前五名可获得减500元的优惠，然后序号归零，这个主要是从制造成本上考虑
: R3 b1 g9 X5 s% a. \! O1 @1 X
! q) g3 Y' z- s8 a) ?1 N; G
附件里有最近做的焊接的一个变位机方案，供社有参考，指正
; b$ m' g5 v% l, H' \9 s) H" t% E8 D3 Z2 j0 ]: f6 L+ w
~1 W: A5 K v' Y, Z+ t. l3 `
补充内容 (2015-6-7 20:32):
1 [5 o7 |$ ?+ P不知道为什么帖子里的视频失效了，地址放到16楼了 | 
[复制链接]
发表于 2015-6-6 12:29:13
QQ好友和群
收藏
淘帖
问题专业，描述清楚
伸手党/灌水/看不懂
楼主
