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自由度概念求详解

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1#
发表于 2015-2-28 17:40:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
机械设计中为什么引入自由度概念,有什么作用?
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2#
发表于 2015-2-28 18:30:43 | 只看该作者
自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时,在机械设计中对物体定位准确度也有很重要的帮助。
6 Q0 i# t/ \2 h( O$ c" r学的浅薄,仅此而已。
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3#
 楼主| 发表于 2015-2-28 19:32:06 | 只看该作者
本帖最后由 alone1234 于 2015-2-28 19:51 编辑   h- p! _' U* {6 {. j
357909998 发表于 2015-2-28 18:30 ) v0 A/ t* |+ O5 c- F8 X8 J
自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时,在机械设计中对物体定位 ...

! \7 r# Z& z8 q: `8 f6 b8 W5 x7 m$ _理论上讲,一个机构具有六个自由度,即分别沿x y z 轴的平动,和分别绕x y z 轴的转动,就可以到达一定范围的任意位置并且摆出各种姿态,但在实际的设计中往往会超出六个,这是不是所谓的冗余呢?具有冗余度的机器人有什么优势呢?还有如果计算出机构具有六个自由度,如何判断这个机构分别具有上述的六种自由度,而不是有一个或者更多的重复的自由度呢?
7 f$ m* ]8 ^; w$ M* a! M
# m( ^0 M& Y! u, m
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4#
发表于 2015-2-28 19:32:23 | 只看该作者
怎样的人才会问这样的问题?文科生毕业后转行做机械设计?还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中毕业自强不息、自学不坠青云之志的有志青年。(那也应该先读些基础知识才好啊)
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5#
 楼主| 发表于 2015-2-28 19:34:07 | 只看该作者
footleft 发表于 2015-2-28 19:32 : ]1 n- Z- D, F
怎样的人才会问这样的问题?文科生毕业后转行做机械设计?还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中 ...
2 Z" {2 L6 i7 L1 J3 X2 A' b; a
自己学着想做工业机器人机械臂,希望大神给些指点0 d# f0 U; F# \  e- J/ D& G& J  f0 i2 W
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6#
发表于 2015-2-28 20:30:00 | 只看该作者
”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。
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7#
 楼主| 发表于 2015-2-28 20:39:15 | 只看该作者
bbk1 发表于 2015-2-28 20:30
' s& O/ I8 I( t”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。
* }6 p/ l9 e7 _7 |
不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗?1 v9 ?# q# w6 C0 ~- I! c$ f
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8#
发表于 2015-2-28 20:45:59 | 只看该作者
本帖最后由 bbk1 于 2015-2-28 20:56 编辑 7 G$ e& b& F2 W) t4 @$ n
alone1234 发表于 2015-2-28 20:39 1 T7 r6 y+ _1 ^+ n" j+ Q. i
不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗?

# |, i0 D* M4 D( D& r0 K! m, H. Q# D& f+ q3 e. W
就算你增加自由度,也属于6个自由度之内吧?机械臂总需要“生根”吧?这样你至少需要限制一个方向的平移自由度,以及两个转动自由度,不同机构的自由度不能混算吧?7 y/ \, w* ?# o: h
没接触过机械臂,按仅有的一点机械原理知识回答的,不一定正确。
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9#
 楼主| 发表于 2015-2-28 20:53:51 | 只看该作者
bbk1 发表于 2015-2-28 20:45
) \* e' R( l( x. i' Z# {就算你增加自由度,也属于6个自由度之内吧?
6 f9 q# X1 I' T7 |, o
有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,或者虽然你算出来是六自由度,但其中有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,这样的话虽然是六自由度,却不能达到我们的要求
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10#
发表于 2015-2-28 21:01:02 | 只看该作者
本帖最后由 bbk1 于 2015-2-28 21:03 编辑 9 c6 R5 v$ }, B6 N# h
alone1234 发表于 2015-2-28 20:53 - Y3 [, d9 {: L3 t
有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,或者虽然你算出来是六自由度,但其中有 ...
. ^  r0 E1 @- ?1 F' \1 M4 v6 I$ B

9 B5 {- `+ ?0 J8 g1 D重新翻了一下机械原理书,我好像错了。我把机构的“总自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
! U; ^* x, f6 ?  P3 s3 X  [但是我发现你也有点概念不清。。 不是多个自由度完成运动。我觉得应该是多个运动副合成运动。3 C: }+ ]) B; b; e
并且,我觉得在3维空间中,一个坐标系中就只有6个自由度。
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