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自由度概念求详解

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1#
发表于 2015-2-28 17:40:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
机械设计中为什么引入自由度概念,有什么作用?
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2#
发表于 2015-2-28 18:30:43 | 只看该作者
自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时,在机械设计中对物体定位准确度也有很重要的帮助。
$ ?. U- a, p" \+ E, L( W4 S学的浅薄,仅此而已。
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3#
 楼主| 发表于 2015-2-28 19:32:06 | 只看该作者
本帖最后由 alone1234 于 2015-2-28 19:51 编辑 . w# @6 o; Y5 |1 M
357909998 发表于 2015-2-28 18:30
3 F1 O. v( m  D% k自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时,在机械设计中对物体定位 ...

3 A6 P3 J* i" P理论上讲,一个机构具有六个自由度,即分别沿x y z 轴的平动,和分别绕x y z 轴的转动,就可以到达一定范围的任意位置并且摆出各种姿态,但在实际的设计中往往会超出六个,这是不是所谓的冗余呢?具有冗余度的机器人有什么优势呢?还有如果计算出机构具有六个自由度,如何判断这个机构分别具有上述的六种自由度,而不是有一个或者更多的重复的自由度呢?
2 f6 T9 l, c8 y; T3 S. U
- M" y2 M1 @8 p9 k3 M+ Z
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4#
发表于 2015-2-28 19:32:23 | 只看该作者
怎样的人才会问这样的问题?文科生毕业后转行做机械设计?还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中毕业自强不息、自学不坠青云之志的有志青年。(那也应该先读些基础知识才好啊)
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5#
 楼主| 发表于 2015-2-28 19:34:07 | 只看该作者
footleft 发表于 2015-2-28 19:32 4 u& w9 f# s2 p- \. c$ {: s2 q
怎样的人才会问这样的问题?文科生毕业后转行做机械设计?还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中 ...
+ [- K& z" y7 p( m# `, @
自己学着想做工业机器人机械臂,希望大神给些指点% [% b6 f8 `1 [! |: Z! B0 Y
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6#
发表于 2015-2-28 20:30:00 | 只看该作者
”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。
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7#
 楼主| 发表于 2015-2-28 20:39:15 | 只看该作者
bbk1 发表于 2015-2-28 20:30 0 }2 H0 L% o% O* m5 m
”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

5 X- l  z( }% ~* V0 J不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗?
3 b6 V' ^, k% D1 h8 w1 X7 T
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8#
发表于 2015-2-28 20:45:59 | 只看该作者
本帖最后由 bbk1 于 2015-2-28 20:56 编辑
& p, V3 z) z% H# _# i" k* d9 w
alone1234 发表于 2015-2-28 20:39
. m; ~% N. m. k; t8 s! j+ F6 D7 t不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗?

. Y- n% `0 _) \" E3 r
; D/ o+ v4 y1 [* m就算你增加自由度,也属于6个自由度之内吧?机械臂总需要“生根”吧?这样你至少需要限制一个方向的平移自由度,以及两个转动自由度,不同机构的自由度不能混算吧?% _4 \% \3 y# h& w- A
没接触过机械臂,按仅有的一点机械原理知识回答的,不一定正确。
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9#
 楼主| 发表于 2015-2-28 20:53:51 | 只看该作者
bbk1 发表于 2015-2-28 20:45 . D, C  x* m- H% B) y% J) i
就算你增加自由度,也属于6个自由度之内吧?
3 P$ K# ?" A% O) B) y& l
有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,或者虽然你算出来是六自由度,但其中有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,这样的话虽然是六自由度,却不能达到我们的要求
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10#
发表于 2015-2-28 21:01:02 | 只看该作者
本帖最后由 bbk1 于 2015-2-28 21:03 编辑
2 t  O( k% @/ y
alone1234 发表于 2015-2-28 20:53 8 O% K9 s8 b! |; ~' C, \
有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,或者虽然你算出来是六自由度,但其中有 ...
  I" s$ K9 @0 u
* L4 r" m' f+ w$ W
重新翻了一下机械原理书,我好像错了。我把机构的“总自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
- b; I6 T- ^; J# w但是我发现你也有点概念不清。。 不是多个自由度完成运动。我觉得应该是多个运动副合成运动。# a. b( l! \1 M0 F) F/ k1 `
并且,我觉得在3维空间中,一个坐标系中就只有6个自由度。
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