三轴机械手xyz配合问题

mpmdek

做了个三轴机械手，实现取放操作，用的是伺服电机+丝杆驱动的，速度快的时候老是取不到，分析后是z轴提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析这个问题。
) F2 ^: b6 J8 f, v* i4 Q7 T( e松下电机750w+2040丝杠，速度为2700转时有问题；2000转一下没有问题了。
3 A  K# c0 G; X) |xy轴要是开了INP到位信号后就更慢了，但是精度可以保证。

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补充内容 (2014-9-3 08:51):

# m% T9 y- G4 D负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
! l% X' n/ v, A* Q6 l6 s电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
& j; j: {& @7 @# W0 N) ^速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。...

张啸东

取料是另外一套机构吧？伺服丝杆只是将抓取机构送到位置。取不到料应是抓取机构的问题。问题描写的不详细。

祥云飞鱼

如果Z轴不是特别重的话  应该是 电气设置问题

jhg1977

108米/分了，这样的速度比较快了，不知道2700转运行时也获取INP定位完成信号精度有没有问题呢？
高速运转可以把加减速做得长一点 ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔细校核你的负载惯量，并注意加减速时间设置，电机参数调试

mpmdek

负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
2 X. f1 W& T1 p速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。
现在的加减速时间是100ms。
5 n! b' e6 ^3 C处理的流程
1、不开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，就认为已经到位了，因为卡的命令是一点一点发的，运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。
2、开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，检测轴的INP信号，这样精度是可以保证的，但是速度太慢，这个速度慢不知道是卡函数问题，还是代码问题，还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10（默认值），现在最大改成50，再改大之后还是会发生提前下降的问题。
" w, M! V: q% H* S. a就想看下大家有没有遇到同样的问题，大家研究下。

781995655

Z轴如果不是气缸，可以考虑哈先下降到3/4，X、Y轴到位后在下降。Z轴是气缸，那估计的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z轴分段？
2 x" T2 g* n8 o4 g0 |我有个想法就是松下的电机可以分两段增益，发脉冲的时候留点，再最后给改成硬点的增益，能不能有效果呢？当然也可以配合速度的改变，就是不知道怎么搭配了
1 t5 ^! d/ l: T/ S开始时候低速硬参数，然后高速软参数，然后停的时候低速硬参数，有这么用的么？

mpmdek

也就是z轴分段？
; ?4 _& c1 C8 p) G; `6 |我有个想法就是松下的电机可以分两段增益，发脉冲的时候留点，再最后给改成硬点的增益，能不能有效果呢？当然也可以配合速度的改变，就是不知道怎么搭配了
+ q4 S  H; W( Y开始时候低速硬参数，然后高速软参数，然后停的时候低速硬参数，有这么用的么？
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duyeslin

mpmdek 发表于 2014-9-3 08:50
负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
) r+ u% O7 Z8 b% S电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
速度慢的 ...

你的惯量有计算丝杠自身惯量吗？