工业机器人设计讨论

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-16 22:18:05

上周注册，通过这一周的看帖，发现版上很多高人自己设计机器人，虽然和市面上成熟些的机器人产品有差距，但是是通过正向设计完成的，非常佩服。不像现在国内机器人厂家，埃夫特拿的日本NACHI的图纸，上海STEP机器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的机器人完全就是川崎的贴牌....

我设计时有个疑问一直不解，希望能和版上大侠探讨：

在机器人设计过程中，如何确定各机械部件的刚度，特别是大臂，小臂的刚度？

因为刚度过低会造成机器人响应差、抖动、噪音等问题，刚度过高肯定使得质量增加，造成各轴电机负载增大。

所以，如何确定合适的刚度值呢.....

倚剑踏破乱红尘 · 发表于 2014-8-16 22:57:45

才看一周而已

深圳中瑞机械手 · 发表于 2014-8-17 07:25:09

用户认为好才是好

leftwall · 发表于 2014-8-17 08:28:42

不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

Vincent_carry · 发表于 2014-8-17 11:15:41

leftwall 发表于 2014-8-17 08:28 3 ~$ U, y7 L5 }. c H
不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。

jesuisdj · 发表于 2014-8-17 11:16:44

我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

刘永青87 · 发表于 2014-8-17 12:45:58

有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-17 13:58:02

本帖最后由机器人小白2014 于 2014-8-17 14:39 编辑

深圳中瑞机械手发表于 2014-8-17 07:25
" C. D+ A" S/ m; |4 r1 N* a用户认为好才是好

这个用户看不出来，大多用户关心的只是最终能否完成既定目标任务...至于该产品是否为最优值，肯定是不知道的也不会关心的...

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-17 14:03:45

刘永青87 发表于 2014-8-17 12:45
- t0 L$ ^5 v5 ^ R! j1 {" Z有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

嗯，是的，刚度可以通过Ansys，SolidWorks等软件仿真计算出来，关键是校核，总得有个目标值才能比较校核，现在的问题是我不知道目标值是多少，比如：一个6自由度串联机器人，它的大臂的刚度的目标值如何确定呢....

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-17 14:05:10

jesuisdj 发表于 2014-8-17 11:16
4 U3 {# f3 ?; k" l我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

是的，中国目前是遍地开花，没记错的话，2013年中国机器人装机量3.6w台，世界第一，比2012年增长60%以上...

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