6轴关节工业机器人的控制，请教

南京非标自动化

最近迷上了工业机器人，对于6轴控制不是很明白，哪位大侠能好心的讲解一下。
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% I7 ?0 K' R' z- F0 w8 q& I3 \6轴关节工业机器人的控制方式=  （   伺服电机   ）  +   （伺服驱动器）   +（                ）+     （           ）  ……………………

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2 X' ~2 [4 z5 v谁能将括号里面的填写完整！！！！！！！！！！！！！！
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