TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
    mode:
& O9 X1 ^- s- \' t7 BIF READ_OP(202)=1 THEN
8 n9 K+ c0 X# W" s3 k) ]3 f    BASE(2,1,0,3)
% u- b" d- [6 q0 h9 z: O    MERGE AXIS(2)=ON
6 k0 n, T' I% ?/ t# v    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
8 v5 \  Z: v! [' P4 R    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
" m! U* N( u) o) R6 T3 s   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
& m* u9 ]. c# T5 F/ ~0 R   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
5 s7 l" j3 ^; M* qENDIF
GOTO mode
1 H$ p0 e6 T) C9 J此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动         
    mode1:
( w$ Z" }, c% U1 y4 k, y' q3 ]IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
. [  J; F/ y( a( l  P+ K- h    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
+ @) f7 ]6 e# E0 C5 S* X2 B% |    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
8 S/ S. J2 n0 a0 N, c' {    WAIT IDLE
3 e( [. W, K$ h   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
! Z( T$ W7 h+ Q- `1 X$ S( r     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
; U% [; c2 g/ p( h( l! R1 C, U1 H此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   
7 w  I( b& Z4 H! l& [( r9 k/ R, x

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。