机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的

holyvghost · 发表于 2014-2-26 09:17:43

我现在要做个类似的机械手，想借鉴下市面上流行机械手的设计。每个机械手关节旋转定位，限位是如何实现的呀？从外面可以看到有相应的机械限位，就是物理限位，按理应该同时有一个电气限位，可以控件控制关节回零点的。可是没拆过机械手，不了解构造，希望了解的解释下

bobo364 · 发表于 2014-2-26 09:51:53

我猜有个光电的角度传感器,走多少角度控制系统是知道的,无需电控限位

masternum1 · 发表于 2014-2-26 10:08:11

死克拉

siterkiso · 发表于 2014-2-26 11:01:05

比如说六轴的串联机器人就需要6个伺服电机，所以，目前定位还是电控。

机械学艺 · 发表于 2014-2-26 11:01:50

定位－般是由电机的编码器来确定。限位多是物理的机械或光电式限位开关来确定。

siterkiso · 发表于 2014-2-26 11:03:49

另外可以去看看KUKA的官网，我们经常定他们的货，他有CAD 3D

化石desmond · 发表于 2014-2-26 12:05:35

也想知道，期待高人解答。

青年要努力 · 发表于 2014-2-26 12:31:02

学习

luxiang821 · 发表于 2014-2-26 14:38:09

定位精度由低到高有：电气行程开关定位、机械挡块定位、伺服闭环系统定位
其中电气行程开关和机械挡块只能实现两点或多点定位，伺服系统定位（开环和闭环两种）可以实现多点或轨迹定位。
定位精度高低除了定位方式还和整体机构刚度有关系。我这是现学现卖从《工业机器人》里面看到的。

丽丽波波 · 发表于 2014-2-26 19:24:55

应该是步进电机限位的，现在大部分都是这样的

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