求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

) G5 M3 u& z, j5 c4 U9 M. `: g3 D
现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？
( U2 I  }% D. ~# e3 q4 s" b% D; |4 ~

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
FOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
* T; ^) E& P/ {        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
# ^: u$ _7 @! Z! q( H4 B% s        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
. ~) \) L7 A" m% k- W, C, v9 O        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
ENDFOR