求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

# z3 q0 a0 j5 J! Y( H' t
- r1 |5 s2 o4 V1 h" d现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？
, M; E8 _: r6 D2 w4 u" A

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
4 p4 Z0 c7 v8 `7 yFOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
1 c; ~& I& {) [8 k  }7 V2 N- x+ M        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
0 c4 u4 x' U: k        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
3 w, W# B9 H+ N+ A% D: ?' T        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
  r1 f  c" n" b! L( ]3 @        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
; H' V9 T  M1 ^% x7 t1 [. {8 @" E% fENDFOR