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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑 4 Z5 l- X. |7 @, |) R* m8 ^8 k2 [
7 Q4 S% q$ f. G2 {9 J2 b本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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5 z7 U* @. [3 i, U; x8 l从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。" F$ y. g F+ B8 V- j3 A
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
" j( m4 j+ [) T/ _9 N1 o! T还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。; I* E& R- ~/ M' U: Y4 |4 o
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想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
8 l* `& @# q. y8 X+ t+ Y从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。
+ m1 i* k4 r! _: E, M减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。7 I( S% w; e& n4 M7 J
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。
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但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。
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8 S6 ~. A2 h6 O+ r干脆把所有的东西都挤在支架上好了。
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于是，设计又要更新了2 G$ F, q$ a6 i3 y6 l
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这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
# _! q% a9 m3 m: ~8 m既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？( O8 Z. [0 O! g. [, ]5 ?- v- {
必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。1 f0 S$ [/ @% q' y
$ W0 c) K2 l7 r现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。
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必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。+ t H9 I) x5 t, b
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视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人% S/ U- L" p9 L* h- r
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) V1 `+ P# f/ \" g" A9 A7 X最后再来个广告# ?$ h$ X7 I7 W4 A* {
2 W8 C; a8 K |4 Y- j! s& O! j# \喷火枪哪家好，日康喷火枪& v/ v, H7 ]7 o
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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伸手党/灌水/看不懂
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