机械臂关节减速机选型参数求教！

sq3000sq

社友们好，有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教，最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂，
4 M  h3 I$ z$ r5 k3 `# H关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白，以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例，
6 `# D8 g, v/ m5 v1）左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同？是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗？
% ?# ~! Q4 z$ F1 F2）我预估的关节负载力矩依次为230，230，100，20，10，5(N*M)，选型时需要参考的是哪一栏参数？
3）我问过供应商，有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速，有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波，请问谁的说法比较科学？
   


: U$ C" c2 V# F, Z, s补充：
3 n+ z* n( L) q+ i- y7 x4）如下图，供应商回复我说，“一般选型不参考第一行的额定转矩，主要看第二项容许峰值转矩（即;容许额定力矩）和第4项;瞬间容许最大转矩(即：峰值转矩)”。
这四个转矩我傻傻分不清，还请大佬详细给我解释下，这四个都是什么转矩，该怎么参考，谢谢各位。

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wanghy

个人理解：
3 C) y  y) B8 F& O. N- Y1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。载荷小，可以用谐波减速机的；“有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速”，这句话是对的；“有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波”说这话的也许是卖RV减速机的或者很崇拜RV减速机或者不了解谐波减速机的人吧？不差钱当然用RV减速机，最好全部用RV减速机；
9 v1 @5 I( ]5 v6 C5 o: Z/ P2. 机器人一般都用伺服电机，伺服电机一般都是3000转/分钟，2000转可以理解成伺服电机正常工作过程中（即不是启动和停止的时间段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或减速或者遇到冲击载荷时，有加速度的时候，这时候扭矩肯定是最大的。
3. 我理解，不是科学不科学的问题，是怎样更能满足工况和用户要求的问题。

sq3000sq

wanghy 发表于 2021-2-25 15:03
个人理解：
' Z1 w0 f2 J9 S2 Q$ W! C7 H3 R1 W- M1. 机器人一般重复定位精度要求很高，几个关节下来，累计误差会很大；然后还要考虑使用寿命。 ...

5 A; _. [8 f. W* b7 D, X, c+ ^       所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额定转矩必须大于我预估的负载力矩*（1+安全系数）？
       那这样的话第一级关节如果要满足230NM的负载要求，就得用CSG-40的了，这一个就得好几万吧，而同等情况满足要求的RV才要5000左右，从成本，寿命，体积各方面来说都不如，大佬确定是这样吗？
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wanghy

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
- s% U& F9 M, M1 N* d所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比RV还贵怎么可能有市场？询一下价格再定呗！
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sq3000sq

wanghy 发表于 2021-2-25 15:29
谁跟你说CSG-40要好几万？我用过80的才3000块左右，2800好像。好多年了，不记得具体价格了。谐波减速机比 ...

好的，谢谢大佬
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saiya100

这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
) J7 q( @, I1 s; c( v! b//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5kg六轴协作机械臂

sq3000sq

saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

" _2 A/ s; F9 I# x! C" c! E/ f! A大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

saiya100

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:17
所以这就到我第四点的问题了，如果以图中额定转矩这一项参数作为选型参考的话，意思就是所选的额 ...

9 @2 B5 ^; \* }  T' n% F4 A' f& f; A$ m$ R这个CSG-40好几万？逗我吗？ 我都用过Harmonic减速器好不

saiya100

sq3000sq 发表于 2021-2-25 15:53
7 w0 |  W5 `4 I大佬，能详细交流交流吗？方便的话留个联系方式吧

微信:James1149564997
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zhufeng_hgp

saiya100 发表于 2021-2-25 15:46
  Q7 x5 t( i: S6 z- t这种5~10kg负载的，谐波完全可以啊！
' X% U4 x# b- G//www.szfco.com/thread-1024950-1-1.html  这是我之前设计过的5k ...

全部用谐波，1轴2轴很容易损坏。谐波里的柔轮最容易坏掉