焊接机器人撞枪后点丢失问题解决

wh6614

公司工作站KUKA KR16焊接机器人采用TBI焊枪，焊接时撞枪，喷嘴处撞痕。导致焊枪支架变形
) Z2 r- S2 \8 E3 Y/ L8 E' E，各轴校零，更换新支架后依然回不到程序点(新支架和焊枪及防碰撞开关在其他机器人上实验没问题）
询问下一步采取措施，还是只能改程序？？
" u9 N- J/ ~" |' i. O) g

6 o% S) }6 V3 H. q

晓昀

修改程序不麻烦吧，把其他轴较零后，把程序0基准点定为原来基准点加上或减去相对位移量。

工道之本

不知道原程序是不是以工件坐标系+TCP编的，如果是,重新标定一下焊枪TCP点再标定一下工件坐标系就可以吧，不用改程序。

小理想

建议先打电话问库卡售后  比较专业

韩寒11

和机床的原理一样，出现撞机后很难回到原来的状态，就算是厂家来人也是尽可能复原，所以，撞机对高精度设备是很致命的

1990121088

重新标定零件坐标，一般没什么好办法，也很难找到原因，有没有大神分析下

前景钱

想不出什么更好的办法啊

wh6614

前景钱 发表于 2019-2-26 15:56
/ w1 M9 {: q, q4 u& D5 e得重新示教吧？

叉车外门架三十几套程序修改不是一时半会能解决
* t6 f9 M3 _0 p% i/ j" c

fangyunsheng

  x9 l4 _' J$ a" w( u) K
9 d& }; `$ ]3 d6 ]+ G& p机器人重新标定下零点试试。
/ C4 m" N4 }- C( f再补充点：按道理有防护开关，机器人本体不应该受很大撞击力，但既然焊枪换到其他机器人上没问题，那么只能是这台机器人坐标系变了，复杂点就重新标定下机器人零点，或者先检查一下零点有没有问题。其实单从程序上来说，重新示教下工件坐标系应该也可以，对程序本身没有太大改变。
  _* v7 X# g& z! ]2 F  ?! u1 x

wh6614

喂我袋盐 发表于 2019-2-26 15:54
2 v% m8 [9 _- Y# Y5 B4 U" W撞击有多大的力度，可能牵扯哪些机电元件，心里应该有数吧

% u4 l7 d/ R; ^& P0 ~) R& Y9 Q唯一带电的是防碰撞开关了