伺服电机问题

青年要努力

求助各位大侠，伺服电机加滚珠丝杆升降一小平台，垂直使用，丝杆直径12，导程10，直线轴承导向，导向轴加平台3-4kg，升起后由于伺服不带刹车平台重力作用会下降报警，目前自己查的调位置环Kp值，给伺服电机加一个势能，有没有遇到的大侠给个解决办法，谢了，能不能电气方面调整下不换带刹车电机，断电要复位，不需要安全功能，电机100W,额定转矩0.35，算的需要0.3就够了，为啥会下降呢？调整位置环增益能解决吗？
补充：1.当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。
2.使能后，任何外力改变电机轴位置，都会引起编码器反馈，电机会立刻做出反映，保持原位置不变，不是不能动，如果您将刚性调整的很小，一样能动，只不过，他始终会有一个力向原来的位置靠拢，如果不能回到原来位置，则会报警，负载过大（或扭矩过大

周公_P372p

如果速度不快的话，换成步进电机都解决了。

你好啊123

zzsczz2015 发表于 2019-1-2 15:31
这个要翻电机手册

有的刹车有力矩限值 ；

那可以加装一个外置抱闸，有单独卖的

zzsczz2015

青年要努力 发表于 2019-1-3 16:18
沉了吗？

减速机参数多少？
减速比？


找伺服电机供应商的技术支持，把静态稳定力矩和垂直补偿力矩调到合适，还有稳定窗口。


电机长时间0速，是否过热，要问清楚


建议加机械锁定机构，电机刹车和涡轮蜗杆减速机自锁，不是很靠谱；参照电梯的驱动机构设计，功能和安全性很完善了

青年要努力

沉了吗？

远祥

这么小的额定扭矩？确定功率有100W？

zzsczz2015

青年要努力 发表于 2019-1-2 16:02
位置控制方式

做动力学分析 ，需要 减速机 参数 ，减速比，

工程处理方式：  

1 伺服控制是否有垂直保持力矩 设置？  西门子s120驱动系统 见过，带这个，可以看手册查的；

2 负载有 扰动 ， 就一定会抖， 抖大 抖 小 的区别，    调参数 无法解决 负载变化出现抖动的问题，就是说 静态 垂直力矩补偿 设置不当， 抖动一定在

青年要努力

zzsczz2015 发表于 2019-1-2 15:22
好吧
我验算一下

位置控制方式

zzsczz2015

数字伺服有个 很鬼的特性

达到目标位置后 ，伺服系统认为处于 稳定状态，力矩会切换到 静态保持力矩，然后就抖了，垂直方向不平衡么

处理方式
1  自己写位置控制程序，把伺服的报警全关掉
2  刹车
3  改机械结构，加平衡配重（看看电梯即可）
4   调参数 ， 一个驱动器 几千个参数，找现场技术支持吧，从设计开始改

zzsczz2015

减速机 参数 ，在哪？    瞅了几次没看见呀

还有 加减速 时间比 是 啥      加速时间：  减速 时间   么？