机械手选型咨询

七曜神权

各位好。
最近接手一个项目领导指示用六轴机械手，之前从来没用过机械手所以想咨询一下大家。
) o0 K2 N2 Q0 e9 B, q; q动作大概是这个样子的
  d  P5 }: B# I6 u( U4 ]1.旧料盘带产品流到指定位置顶起
2.机械手上新料盘倒扣在旧料盘上
3.机械手将两个料盘翻转
: W7 R" @& L! h4.机械手将物料送到脱料机构中，新旧料盘分离，脱料机构保证产品全部在新料盘上
1 k3 x# K9 r" K* M8 D5.机械手将旧料盘放到料盘回收线上
: X* q5 [1 |6 K3 s* p目前只是初步布局，结构上还会再优化，有考虑机械手只负责上料和翻转，脱料和下料集成到一个结构上。
各位有好想法也请提出，谢谢。
( }: a& g1 ]+ }+ C4 m9 H" s; I

1.请问下机械手最大搬运重量要求的手腕向下±45°以内是指哪个角度？是图中这个腕部还是哪里？
; ]3 T" F* C# e2 A( t6 p- h+ _
2.预计物料加夹爪约4KG，还可以选5KG的机械手吗？需要留多少余量？
3.地面安装和悬挂安装对机械手的称重有没有影响？
4.机械手的选型步骤有没有相关指导资料，谢谢。
0 C: u0 u( i2 Z9 ^/ B

Smallk

这个DENSO的机器人太老啦，机器人一般都有个负载曲线图，里面有负载以及偏心信息

eddyjay

问下厂家参考建议

hamls

mark

wanglin222

  我其实觉得选哪家的都行

ttaony

这里上下45°，个人理解为以水平面为中线，上下各22.5°，总共45°。
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瑞香

默默增加人气的路过。。。

fangyunsheng

七曜神权 发表于 2018-11-22 19:32
谢谢，这个夹爪的结构确实比较头疼，产品加料盘最大重约1.8KG。现在设计的夹爪结构重大概2.4公斤，后面还 ...

说的很清楚了。
机器人的法兰面（机器人末端的端面）指向地面，这时候六轴与重力方向一致，
: G0 z% f% a/ Y7 R机器人的法兰面（机器人末端的端面）指向东西南北四个方向，这时候六轴与重力方向成90度

你的两张图，基本都是法兰面指向东西南北的效果。
0 n8 v; C/ C8 u

七曜神权

fangyunsheng 发表于 2018-11-22 16:27
2 R" y( W. Y/ d# I. m  P  {) g1. 这个机器人的负载单纯依靠重量来判断是不对的，通俗解释，你能搬起50公斤重量，但是让你抓住一根10米长 ...

谢谢，这个夹爪的结构确实比较头疼，产品加料盘最大重约1.8KG。现在设计的夹爪结构重大概2.4公斤，后面还是想用7KG的。目前是不太好兼顾抓取、翻转、脱料这几个动作。所以也在想减少机械手参与的动作。

另外第三点我没看懂，你说的是这两种状态吗？左边是90°，右边0°？
翻盘的动作都是靠绿色的轴旋转完成
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2 j/ i0 J$ `& D% A: }6 `

fangyunsheng

1. 这个机器人的负载单纯依靠重量来判断是不对的，通俗解释，你能搬起50公斤重量，但是让你抓住一根10米长杆子的一端，杆子另一端放5公斤的重物，你能抓起来？仔细看一下机器人的负载图，机器人负载应该取决于重力对机器人末端中心产生的力矩；
2. 这个工件夹爪，要能抓起一个托盘，还要能同时抓起两个托盘，并且能保证上下翻转不掉落。这个不是太容易吧，确定夹爪+托盘+工件能控制在4公斤？
3. 翻转动作要根据夹持效果考虑机器人末端是水平上下翻转（这时候机器人六轴与重力方向成90°左右）还是机器人末端竖直向下左右翻转（这时候机器人六轴与重力方向成0°），机器人说里的45°是指机器人六轴与重力方向成45°

如果负载满足，可以不用留富余量。