机械手选型咨询

七曜神权

各位好。
5 C; k# m5 B2 y' z最近接手一个项目领导指示用六轴机械手，之前从来没用过机械手所以想咨询一下大家。
' T9 }7 l/ m. C; ?! z9 c% p动作大概是这个样子的
1.旧料盘带产品流到指定位置顶起
8 q( z& h9 u- n9 W- \2.机械手上新料盘倒扣在旧料盘上
# t5 Y0 `- ?- F& C' x; c3.机械手将两个料盘翻转
4.机械手将物料送到脱料机构中，新旧料盘分离，脱料机构保证产品全部在新料盘上
# c( i" l! N5 ~" G) y5.机械手将旧料盘放到料盘回收线上
5 b/ N( J9 D1 c0 u目前只是初步布局，结构上还会再优化，有考虑机械手只负责上料和翻转，脱料和下料集成到一个结构上。
各位有好想法也请提出，谢谢。

( E' r- v' |: N2 e: K! ]
1.请问下机械手最大搬运重量要求的手腕向下±45°以内是指哪个角度？是图中这个腕部还是哪里？

2.预计物料加夹爪约4KG，还可以选5KG的机械手吗？需要留多少余量？
3.地面安装和悬挂安装对机械手的称重有没有影响？
4.机械手的选型步骤有没有相关指导资料，谢谢。
0 L# E7 j; \) n( ^8 x' [2 {

  B. k2 ^; @( v9 @" |

Smallk

这个DENSO的机器人太老啦，机器人一般都有个负载曲线图，里面有负载以及偏心信息

eddyjay

问下厂家参考建议

hamls

mark

wanglin222

  我其实觉得选哪家的都行

ttaony

这里上下45°，个人理解为以水平面为中线，上下各22.5°，总共45°。
5 [8 |6 @) n% f! N

瑞香

默默增加人气的路过。。。

fangyunsheng

七曜神权 发表于 2018-11-22 19:32
谢谢，这个夹爪的结构确实比较头疼，产品加料盘最大重约1.8KG。现在设计的夹爪结构重大概2.4公斤，后面还 ...

说的很清楚了。
2 C; x7 {7 J1 h" P+ y+ S2 t/ v机器人的法兰面（机器人末端的端面）指向地面，这时候六轴与重力方向一致，
2 k) p3 I  A* h7 n6 Q机器人的法兰面（机器人末端的端面）指向东西南北四个方向，这时候六轴与重力方向成90度
$ \) o( o8 h2 @8 u/ d  U% M  u2 ?
你的两张图，基本都是法兰面指向东西南北的效果。
/ p/ _) t0 U& i+ k; c$ t+ ^

七曜神权

fangyunsheng 发表于 2018-11-22 16:27
1. 这个机器人的负载单纯依靠重量来判断是不对的，通俗解释，你能搬起50公斤重量，但是让你抓住一根10米长 ...

谢谢，这个夹爪的结构确实比较头疼，产品加料盘最大重约1.8KG。现在设计的夹爪结构重大概2.4公斤，后面还是想用7KG的。目前是不太好兼顾抓取、翻转、脱料这几个动作。所以也在想减少机械手参与的动作。
( M: {7 b7 l, o# H
另外第三点我没看懂，你说的是这两种状态吗？左边是90°，右边0°？
4 f8 b3 N, B# A4 D) o3 u$ j- H. U翻盘的动作都是靠绿色的轴旋转完成

9 e) o. I% g  M7 o

fangyunsheng

6 m/ j. N+ Y/ P) \6 q2 D. Y8 |) W- |
4 |0 Q$ j. E1 @/ V; h1. 这个机器人的负载单纯依靠重量来判断是不对的，通俗解释，你能搬起50公斤重量，但是让你抓住一根10米长杆子的一端，杆子另一端放5公斤的重物，你能抓起来？仔细看一下机器人的负载图，机器人负载应该取决于重力对机器人末端中心产生的力矩；
2. 这个工件夹爪，要能抓起一个托盘，还要能同时抓起两个托盘，并且能保证上下翻转不掉落。这个不是太容易吧，确定夹爪+托盘+工件能控制在4公斤？
3. 翻转动作要根据夹持效果考虑机器人末端是水平上下翻转（这时候机器人六轴与重力方向成90°左右）还是机器人末端竖直向下左右翻转（这时候机器人六轴与重力方向成0°），机器人说里的45°是指机器人六轴与重力方向成45°
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7 b- u: N5 E) y/ O& v& e如果负载满足，可以不用留富余量。