机械手走偏

金刀甲子 · 发表于 2018-9-13 08:56:11

各位大神，小弟最近用精密滚珠丝杆和步进电机做了一个三轴机械手，但运行一段时间位置就会走偏，请问是什么原因，有什么好的方法解决没有？

专业酱油男 · 发表于 2018-9-13 13:07:13

步进电机有过载丢步的情况。

东方无阳 · 发表于 2018-9-13 12:53:26

加编码器或换伺服

黑眼豆_W3i3M · 发表于 2018-9-13 11:42:35

步进控制的话建议还是每次开机前先找原点这样确保没问题

瑞香 · 发表于 2018-9-13 11:38:49

闭环，给个反馈吧

qjg2ly · 发表于 2018-9-13 10:32:23

直接换伺服电机或者加一个编码器反馈，步进电机会丢步

冬莅自动化技术 · 发表于 2018-9-13 10:27:15

步进电机配个编码器做速度或是位置反馈

风刃 · 发表于 2018-9-13 10:09:28

步进电机额定扭矩不大的，首先要看你有没选足够大的电机，程序走的和实际走的往往丢步严重，往往要求高点的机构步进电机都需要减速机传动来增加扭矩，甚至有的用谐波大减速比减速器。改进的话用伺服电机力大一点，有的还加了行星减速机。
首先还是你自己搞清楚半闭环有没弄清楚了，程序走的和编码器里反馈的有没正常。如果没丢步，那可能是结构强度不够变形了

红伟92 · 发表于 2018-9-13 10:03:07

步进电机精度不够，这边一台设备开始用步进电机，后来发现不行，改用伺服电机配谐波减速机才好些

一展刀锋 · 发表于 2018-9-13 09:24:02

怪诞鸭子发表于 2018-9-13 09:21
扭矩转动惯量不对吧。步进电机的转动惯量很低的要精度高一些配个减速比出来好些。现在精度要的高一些的比如 ...

可以理解为桁架机械手

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