请教一个关于伺服电机控制的问题

crz222 · 发表于 2018-8-6 17:23:48

本帖最后由 crz222 于 2018-8-7 16:09 编辑

结构：伺服+同步轮+滚珠丝杆，驱动重力大概50 Kg，电机1.1 KW 2000转带刹车，速比1，丝杆导程32

现在出现一个问题，速度慢的时候没事，速度快了丝杆螺母会撞丝杆座子，也就是超出了预设的行程，现在大家都讨论认为是惯性太大，丝杆留的余量太少，可我认为不应该这样的，毕竟是伺服的，不是普通刹车电机。

有人遇到过这样的问题吗？究竟是什么原因造成的呢？

问题已解决，谢谢各位！

LIUYASHAN · 发表于 2018-8-6 18:35:26

选择大惯量的伺服马达

koop_00818 · 发表于 2018-8-7 07:25:06

上位机是plc吗？控制指令用“带加减速脉冲输出指令”。这种现象可能会有所改善。不过控制器性能不好也会产生这种情况，

qianxingzhe · 发表于 2018-8-6 17:30:01

原因不清楚，但是你可以把速度可以设置成变速的，就是启动慢，然后加速，最后减速。一般来说，伺服控制精度还是很少出问题的，要不然你加一个回零动作，每次走行程前回一次零位。

地球MAN · 发表于 2018-8-15 18:30:46

顶起

黑眼豆_W3i3M · 发表于 2018-8-15 18:05:29

如果是按额定转速转我给你算算 2000*0.032=64m/min 这才多大的惯量 1.1kw的绰绰有余硬件肯定没问题。优化优化电机参数吧

wq920329 · 发表于 2018-8-14 14:11:47

鹰TX · 发表于 2018-8-11 15:29:46

选型不好，用大电机还不如用个小点的电机加个减速机减小折射到电机的惯量

鹰TX · 发表于 2018-8-11 15:26:35

伺服可以调整刚性跟惯量比的

丹枫911 · 发表于 2018-8-10 14:22:14

你这个机构为什么不考虑加个减速机，能说明一下吗？

龙家忠魂 · 发表于 2018-8-9 17:57:31

同意四楼

E米阳光 · 发表于 2018-8-7 15:19:05

速比为1？这什么概念，就是丝杆也是2000r/min，每秒33转左右，你的导程也有问题，32估计是直径，哪怕选最小的导程4，每秒走了130mm，这速度有点快的，要停下来得提前大概0.5秒左右就得发出指令

eifuil · 发表于 2018-8-7 15:11:59

是不是负载惯性超过了电机的固有惯性？

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