烂大街的六轴

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烂大街的六轴

   

刚开始写公众号的时候，就有朋友问我什么时候也讲讲六轴。我说行，等把SCARA跟DELTA讲完了我就讲。现在SCARA跟DELTA的基本介绍终于写完了，但是想要写六轴却不知怎么写好。无法像之前那些做盘点，因为六轴的厂家实在太多了，也很难详细介绍内部结构，因为六轴的结构经过这么多年，各家的设计方案实在太多了。想来想去，只能来一盘大杂烩了。把六轴现在我了解到的情况还有设计上一些比较特别的点杂入杂八罗列出来。就更一笔流水账好了。

——百度百科

     

四大家族

  

       相对于SCARA的一枝独秀，六轴的市场还是比较百花齐放。毕竟工业机器人当中发展最成熟的就是六轴了。这么多年滚过来，市场的分配相对比较稳定了。

       其中有四大家族之说，占据了绝大部分的份额。四大家族包含YASKAWA、FANUC、ABB、KUKA，其中又以FANUC出货量最大。

       四大家族中，除了KUKA之外其他三家的工业机器人并不是公司/集团的最大业务。KUKA在四大家族中最弱，是唯一一家没有掌握电机、减速机、控制系统这些核心零部件的公司，是集成方面能力比较强。所以那些吐槽国产机器人买零部件拼凑的人让他去看看KUKA如何把集成做到炉火纯青，关键是看怎么个拼法。当然，在工业设计方面，个人认为四大家族中KUKA是最漂亮的。而且KUKA也有黑科技，从德国宇航局转化过来的技术推出了IIWA这样的黑技术七轴，是全球真正意义的协作机器人，没有之一。

  
    

四小家族

  

       前几年，国内把几家做得比较大的机器人公司称为四小家族，分别是新松、广数、新时达、埃夫特。四小家族是不是国内技术最强、出货量最大的，这个真不好说。但是可以确定四小家在背景和资金方面绝对都是老大，或国企背景或上市公司，都是有钱的主。

       四小家中，这几年新松与新时达口碑较好。也别老是国产哪里哪里不好，如何如何不稳定，客观来评价，稳不稳定都只是相对的，四大家实际也有不少问题，只是概率相对小一些而已。

       新松从规模来说，在国内是第一不说，在国际上也能排在前面。而且产品线非常丰富，也是国内唯一一家具体机器人装机器人生产线的公司。（目前我知道的具备机器人装机器人的生产的公司有3家：YASKAWA、FANUC、新松，其中YASKAWA我亲眼看过，但是保密程度要求很快，只看到一小段，而且很快的走过去了，现在印象比较深的是机器人装RV减速机的情形，非常厉害；新松是在记录片里看到过介绍，不知道自动化程度与稳定性如何，个人认为新松的全自动生产线可能展示效益大于经济效益，毕竟出货量不及人家那么大，技术实力也有差距；FANUC的自动生产线据说自动化程度非常高，很可惜一直没有机会看到过。）

       新时达之前是在六轴上口碑相对不错，虽然我也没用过。把众为兴收购之后算是强强联手，毕竟众为兴是国内SCARA出货量最大的。大金主扩大地盘与技术实力的重要途径就是~~买~~买~~~买~~~

  
    

国产六轴现在是什么个情况

  

       六轴机器人现在是中间重两头轻。中载段做的人特别多，而300KG以上、3KG以下做的人就很少了。造成这样的原因主要是中载段在以前应用比较多，所以先发展起来，经过这些年的发展设计套路已经相对固定。而超重载的机器人在零部件如电机、减速机方面成本相对中载要贵得多，技术门槛很高；而3KG以下的六轴也是近几年由于3C的发展大家才开始关注，可参考的设计少，国产就自然更慢了。

       然而，比较尴尬的是，即使是已经研发多年的中载六轴，国产与进口的差距还是让我吃惊。年前有一位朋友想做一个上下料的应用，动作很简单，就是两个工位的上下料，负载10KG，比较特别的是臂长要比较长，所以他们想通过20KG左右的机器人增加一段延长杆来做。

       当然，出于民（省）族（钱）情怀的考虑，他优先选了国产的机器人。前后试了两家，在业界比较大的，结果出现末端增加延长杆之后负载能力急剧下降，各种问题，折腾一段时间后实在受不了了，退货，换上安川的同等规格六轴，一切问题消失了！（此处安川应该给红包）

       听了这个真实的事迹，我是挺惊讶的，也略失望，尽管这当然不能代表所有国产，但革命尚未成功，同志们仍需努力啊。

       

小六轴现在是怎么个状况

  

      3C行业除了把SCARA带起来了，也让小六轴火了一把。而且不同于RV种类较少，谐波减速机的种类较多，所以在小六轴上，6个轴的减速机的选用和设计匹配非常多样化，各有各的特色，偶尔就会冒出一个惊喜的设计。

       小六轴在纯国产化上比大的六轴更难。减速机、系统可以用国产的，但是电机很难。因为国产电机有一个致命缺点，太长了。相同规格的电机比进口的长了不是一点点。而小六轴要做得好，轻量化，就要求电机要足够地小，所以要判断小六轴用的是国产电机还是进口电机看外观就可以基本分辨，如果上臂显得很肥的话，那是国产电机无疑。这就像是米其林似的，腰细上下粗。

        最近倒是有国产厂家在推小短小的电机，有机会可以测一测，倒是很期待。

        

国产小六轴哪家强

  

       哪家都不强！！不光是国产，就是进口的很多小六轴很多也是近两年才研发出来的。所以现成属于一边更新换代提高产品质量一边抢蛋糕的阶段。进口品牌自然有公认做得很好的，但在国产中，有出货量不错的，但还没有听过哪一家在技术方法特别好的。就看谁先在3C行业有所突破吧。

       小六轴在3C行业有非常多的潜在用途，有很多时候除了工艺之外，价格也是硬伤，毕竟SCARA要便宜得多。不过现在小六轴也已经有打价格战的趋势，之前就有某国产的超低价六轴新闻引爆整个圈子。要真的小六轴能把成本做到与SCARA相当，那就有意思了。

      

时间到

OK，关于六轴的杂谈就到这里了，暂时没想到其他特别的东西。这篇就当是饭后甜点吧，后续更多精彩，敬请期待。

目光所及灵魂

一骑绝尘0929 发表于 2018-6-22 11:41
楼主能否谈谈EPSON的六轴?

* X, C' t7 ^$ l% o" J之前和EPSON的华北技术总监有过交流，他们的飞拍、模拟量输出，反作用力定位引导，VRT，还有手动拖拽示教的力/力矩传感器，都还挺新颖的。而且他们的六轴，J1的回转角度要大于一般的六轴。还有一点，就是轻。

目光所及灵魂

军CSJ 发表于 2018-4-2 11:14
' h% ~" |. V* N# j说真的，对于不懂这行的人来说，可以入门。对于设计本体的人来说，一般般。国产的软肋，你这个七寸打的好！ ...

不是说对咱们国家的企业没有信心，只是说应该更加客观。真正能把商业因素考虑得比较少、做研发目的相对纯粹的还就得是高校，哈工大的机器人领域专利确实不少，应该感谢他们在国有自主开发这块的贡献。但是企业这块，我目前看到的所谓新产品，都是在吃人家国外剩下的。从来都是人家搞出来什么新玩意，我们的人看到了，觉得哎，挺有意思，然后不是山寨就是逆向反正就是也弄个形差不多的东西回来。从来没有自己原创搞过一个让外国人看到觉得哎，挺有意思的产品。还有最现实也最矛盾的问题，在企业里研究院是一个两面为难的部门，事业部的人觉得你赚不到钱看不上你，老板又觉得你总研究不给他出成果也看你是个事，研究完了又不给你足够时间和钱做测试和修正（这个要看企业具体的规模和经济实力），感觉差不多了直接拿出去搞宣传拉投资。所以，我个人希望做研究一定要踏实、有耐心。国产机器人这块，不但要努力，还要知道怎么努力，先在哪块努力。

JXHolmes

毕业设计就是画的SCARA哈哈

飞飞CAXA

机器人的电机啥的没那么玄乎吧，
1 p2 L  q/ F* _& i; J7 ]主要还是谐波减速器
和其他减速器
) w# D# ~# v2 a- x9 q8 h8 O/ ?的精度和耐疲劳

飞飞CAXA

载荷大或者力矩长可以配重弹簧啊

春和

7 f0 k2 @5 t- M" g学习了

zqb1990

确实烂大街了，小公司都有在做机器人，外观测绘，开模，传动买买买，软件买买买，也能搞出一台6KG六轴

左罗_BRJrV

谢谢科普