3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
: {- \* X: a) a7 a6 @. ^) a; C2 v2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程

. S( }9 @3 Q( z& E& G, k
: W& c. e  o' n6 d0 n6 b有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
- r: ~' r5 ]& I/ s% {0 a$ x$ E( S4 J5 @, |

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
' ]4 d/ }* p$ Q8 A' F5 {求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

3 B3 n$ a" R/ L" p% @由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

/ W- J7 N( v- h6 Z( o* ?那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示

9 {! a' V) Q4 Z9 `  R该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？
+ K- Q1 M1 o) j! ^

0 i% @: Y( m1 K5 B4 y5 M8 u

pengjc2001

- c( }6 n( ^; W$ W$ V. n

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
2 N4 K% t) e, Q* O; Z+ W你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

- e6 }) Y# k, e7 q! P都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？
. h$ v, G. m0 s! o
你看了这张图吗？
* W. ~- g" r9 }" w/ y0 _

% w8 ?1 o1 K  u# d+ y

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
, ]  u# {5 _" S4 h  F- Q初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

; ]5 Q' p, K2 `0 {( x4 Y4 V: }9 P4 \! g你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
" d+ _( D2 ]2 d就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。
9 \9 c* D  g  X  {

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
/ e8 t4 I0 n% w. i  Y# V. Fy = y1 + λ*(y2-x1)
, {# F: X4 A% h5 Fz = z1 + λ*(z2-x1)

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
! m$ E* ~5 k3 J% \8 V7 j带入就好

) l; L( L* K2 H. _/ npeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
- [, K3 K% ^, e, b, V5 x" k- I
; P0 d: N: h& o0 N! Q+ x

pengjc2001

第二问
: p! H. Z5 o( L5 h* a5 N把直线段 表示为 参数方程形式  
8 M2 Z; I, p+ {- }带入就好

pengjc2001

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。