求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
4 x3 Q' u( i0 [' C  G) D1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程


有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
1 D7 P  W: f! F& P. W' _! C; R2 r) K

jxkyw

universal 发表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从（x1,y1,z1 ）  画直线到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

# V/ b5 E; x" W因为从p1 到p2点，这个h是一个动态过程，不可能是一个单一的确定的值啊。。。


8 P4 I% O0 T" d: t7 f: h


# F/ V" }& O3 L' e! H2 r! X

1 i$ f- d9 R* A6 G- q9 L; }

pengjc2001

不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路， 解题道路。 为什么楼主还没明白啊？
( v, `! W* N& p. x' X
) H9 G. m' }, k1 m) Z' a5 X是楼主没表达清楚，还是楼主有答案，要求看 各位的 解的形式来核对？  还是没思考过，伸手党？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09
+ U: D6 p9 r- @简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-7 10:38
6 w/ C+ u0 D" Z1 _0 U/ G9 n这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这 ...

简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

wanglin222

反解

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
7 ~3 D$ @& g) K( i& s6 R; a, j  n大神请给出公式。。。

, ~4 d8 B" ^, k- P4 ?* v这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这个应用只有位置变换，没有涉及到姿态，所以我说用矩阵多余，差一个自由由度可不是简单的比例关系，计算量差太多了。实际应用中，h单独动就可以，a,b联动，立柱转动的同时两臂快速到位，用一个带两轴插补的卡就能做到，很简单。
- Q; W4 I& X. h9 [, ^& U

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
; V" ^7 u6 `4 J你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

3 ?; r, W, @. @# e. N; \大神请给出公式。。。
; u3 O3 G* K* \9 W2 l( \) H

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

+ @) c- a' d7 ?9 O. k, e# T你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
7 Q) ]( H* s# Z6 T' s- r; J' P