求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

" E# [1 [1 X0 p8 l/ `2 l, l( t下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
现在知道：
1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
; Q1 e5 u1 ~7 d7 O有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。
" t" P/ {9 N1 X; n* u5 l
' w+ O# k5 F  \目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
. |% m# ?9 t1 R# W3 b
3 s/ r6 c* B' W# |

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
. G$ y& I5 b# \这个程序哪里来的

这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
现在正在开发 比较通用的版本  。

只有快乐

坐等大神解析

xubaoqi

这个程序哪里来的

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。