关于伺服加速时间下限的问题

Miles_chen

请教下，关于 伺服的加速问题：
对纯转动——旋转分度，选用 伺服+中空平台，因为摩擦力很小，暂时做忽略
那么负载的转动惯量 和 加速度，就决定了 电机的选型（当然，也要看分度时间 和 负载/电机 的惯量匹配来定减速比）

那么理论上说，加速度如果很小的情况下，同样的电机，能带动的负载会差异非常大！

所以 我一直很纳闷，伺服的加速 除了受转动惯量限制上限外（最短加速时间），下限有没有什么限制参数？

当然，我自己计算的时候，通常是以0.1s 或者是 10%的运动时间，来设定加速时间。
但是一直很好奇，为什么不能将加速时间拉长到1s，甚至10s…

我知道，针对垂直负载，因为负载及重力，所以除了 加速之外，一般都要求 负载的扭矩占用不低于30%
所以针对垂直负载，就容易定出电机扭矩了~

尘世天涯

我来回答一下这个问题吧
首先，对于伺服电机来说，加速时间并没有下限，如果一定说有，那一定是来自应用要求
因为，加速时间越长，电机所需输出的扭矩就越小，而电机的扭矩是跟电流成正比的，也就是说负载确定的情况下，启动时间越长，所需电流越小
那么启动时间不能太长的说法是哪里来的呢？这是针对普通交流电机的。解释这个问题需要明白绕组电流是怎么确定的：当电机达到稳定转速以后，绕组会因为切割磁感线产生一个稳定的反电动势，这个反电动势与绕组自身内阻产生的压降之和，就等于绕组电压。
电机刚启动的时候，绕组两端电压瞬间就会达到额定电压，但是绕组的反电动势是随着转速的增加而慢慢增加的，在刚启动的瞬间，转速为零，则反电动势也是零，此时绕组电压除以绕组内阻就是这一瞬间的电流，当转速开始增加以后，反电动势开始逐渐增加，绕组电流则开始逐渐减小，直到转速稳定，绕组电流达到额定电流
从上面的说明就可以看出来，启动时间当然是越短越好，否则绕组机会有过热烧毁的风险，这也是为什么大功率电机会限制每小时的启动次数的原因

Fakerxu

Miles_chen 发表于 2017-4-1 09:21
可能我没有表述清楚，这边要讨论的，自然默认是在不频繁启动，或者 运转时转速慢的条件下：
以90°为例 ...

完全可以在出力扭矩一定的情况下，通过延长加减速时间来带带动更大的负载惯量。只要出力扭矩大于阻力扭矩，就会是一个加速的过程。

Fakerxu

Miles_chen 发表于 2017-3-31 13:28
选型计算我自认为很了解了，就是太了解，才不知道为什么默认的加速度 下限都避而不谈。
问题是 耽误时间 ...

伺服电机参数里并没有伺服加速时间这个说法，理论上减速时间是可以无限长的。根据T=JB，在转矩一定的情况下，大惯量负载向通过减小加速时间来达到想要的效果。

5555a

电机恒流好还是恒压好？

只有快乐

Miles_chen 发表于 2017-4-6 08:57
昨天答复了
说是启动转矩肯定是大于负载转矩，所以启动电流比较大。长时间大电流影响不好。
但是细问下 ...

上面的隐藏意思是电流大小跟负载有关，还依靠你电机选型是否合适？

Miles_chen

尘世天涯 发表于 2017-4-6 14:15
我来回答一下这个问题吧
首先，对于伺服电机来说，加速时间并没有下限，如果一定说有，那一定是来自应用要 ...

TKS!！
这个解释很合理~
伺服恒流恒矩，就不存在过热的问题了，电压随转速而升高。

Miles_chen

hanbyte 发表于 2017-4-1 21:52
咨询好了记得来发个贴，让这个帖子的有个结论。。

昨天答复了
说是启动转矩肯定是大于负载转矩，所以启动电流比较大。长时间大电流影响不好。
但是细问下去，针对轻负载，是否可以设定略大于负载转矩的启动转矩，还是启动转矩有下限，不能只是略大而已……
回答说是轻载的启动电流很小，似乎能长时间……
说白了，也是说不清楚…
看来只能等那位资深的台湾朋友来大陆的时候问他了。

Miles_chen

尘世天涯 发表于 2017-4-1 11:03
大侠，对于你举例的这个应用，我认为按照加减速各1.5s计算，再取余量才是最经济并且合理的。而不应该按照 ...

哈 兄弟
刚刚在另一个帖子里 看到你也在苏州园区 做非标自动化~
方便加微信 聊聊不~（积分不足200 好像发不了站内消息 ╮(╯▽╰)╭）
我的微信号：maifeixiu

hanbyte

Miles_chen 发表于 2017-4-1 14:09
伺服不都是恒流吗…
嗯 倒是提醒了我
我有同学专门做电机设计的 我都给忘了

咨询好了记得来发个贴，让这个帖子的有个结论。。