工业机器人关节转动原理

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机械臂转动及摆臂部分原理与设计

转动采用蜗轮蜗杆传动

伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
各运动的实现：
; b) B. Z/ B+ k# c! K* J/ g+ ^& o腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
9 ?. v4 U6 L  o% c腕部俯仰：
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
肘关节摆动：
2 `  F  o. q$ P电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
, D8 L0 f4 B2 s- Q肩关节的摆动：
电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2

拐点_OBVcc

这是30年前的构型了吧 目前很少有这样的
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小孔是学徒

学习中看不懂