机器人夹紧节拍求解

Woo！

目前有个方案是砂轮片包装的，要求实现自动化上下料包装。砂轮片外径400，厚度3.2，重0.96kg，客户要求的生产节拍是每2.6s内把5个砂轮片放在板链线上，套膜封切收缩。我打算采用6轴机器人上料。就怕机器人速度跟不上，不知道是否可行？能用并联机器人实现吗？PS:原来的生产线是2个人上料（一下子抓5个放），3个人套膜，现在想做成自动化的，不知道可行不？


补充内容 (2016-9-21 14:51):
是一次将5片垒叠后一次热缩包装

补充内容 (2016-9-22 14:57):
另外就是客户目前采用板链线输送，节拍较快，能否换成滚筒或者是倍速链输送？

补充内容 (2016-9-26 09:35):
砂轮片上有商标，不能用推送机构推送，否则会刮花！

Woo！

行天下 发表于 2016-9-27 10:49
"客户要求的生产节拍是每2.6s内把5个砂轮片放在板链线上",假设用机械手来搬运，1.机械手将CCD移到定位捕 ...

目前是采用2个人搬运大砂轮片的，为了省掉2个人动用了好几个机器人机械手，成本太高不划算。想一想，还是用回人手比较合适，收缩套膜部分改成自动化是可行的。

行天下

Woo！ 发表于 2016-9-26 08:59
一、如果是采用链板线输送（速度较快），只能是用CCD检测定位；
二、因为砂轮片较大（直径400），故我目 ...

"客户要求的生产节拍是每2.6s内把5个砂轮片放在板链线上",假设用机械手来搬运，1.机械手将CCD移到定位捕捉位置（0.5s），2.CCD拍照（1S），3.一次性爪取五个产品（1），4.移动到流水线（2到3S），5.再到松开爪子（0.5到1S），6.机械手回位（1到1.5S）：大概要8S，所以一次性要夹取最少5组才能满足这个2.6S的要求（取料时最好同时爪取）.

Woo！

lgliang_429 发表于 2016-9-26 14:43
建议楼主用分板机，（SMT线的分板机），先用分板机落5片料，下部做个同步运行机构（和链板线同步），同步走 ...

你确定是用分板机？

kuangaoteiji

这个需要来老方式一起搞比较好整，没来料方式很难确定方案

指示234

一个机器人 跟不上 那就两个怎么样？一个从存料处拿下来，一个接着放到流水线上去。

lgliang_429

建议楼主用分板机，（SMT线的分板机），先用分板机落5片料，下部做个同步运行机构（和链板线同步），同步走的时候落料。补料也很容易，不用停线。如果楼主要高大上，可落料到机械手上，机械手放料链板线上。所有动作可在链板线上方，移动距离短，应该可以满足节拍（必要的话可用多台分板机）。

注：分板机很小的，放板速度很快。（板是我们常见的电路板，不带元件）

Woo！

行天下 发表于 2016-9-24 16:12
一.来料怎么定位爪取，通过CCD视觉捕捉吗，是否可以对来料进行些要求限制、二.夹爪怎么确保刚刚好爪5个及爪 ...

一、如果是采用链板线输送（速度较快），只能是用CCD检测定位；
二、因为砂轮片较大（直径400），故我目前方案是从砂轮片孔处夹紧5个；
三、客户和公司领导建议采用机器人，不一定是6轴机器人。

Woo！

2085134774 发表于 2016-9-24 15:01
干嘛不采用弹夹结构？一次推出五片料出来，再搞个顶升转载机构就可以了，最多用两个弹夹就够用了，简单而且 ...

砂轮片表面贴有商标，推出去有可能会刮花，故只能是夹取搬运

相期若雪

5片2.6s，即1片0.5s左右，楼主并未给出搬运的距离，且从外形尺寸上看，个人建议仅需要三轴机器人就足够，满足升降、平移、横移三方向即可。现在市面上此类机器人较多，比如Scara、桁架机器人之类的，或者四轴的圆柱坐标机器人也可，用六轴机器人，精度浪费，速度难以满足，价格高，很不划算…

行天下

一.来料怎么定位爪取，通过CCD视觉捕捉吗，是否可以对来料进行些要求限制、二.夹爪怎么确保刚刚好爪5个及爪牢固，不在运动过程掉下来、三、是否有必要用6轴、不是搞个6轴上去就感觉高大上，关键是要实用经济