请问直角坐标机械手的轨迹规划能否参照关节机械手的？

展翅翱翔with · 发表于 2016-9-18 22:16:35

这个直角坐标机械手是带有摆动轴和旋转轴的，它能否像关节机械手那样利用有关软件比如ADMAs或MATLAB做轨迹规划不？多谢！！！

龙游大海 · 发表于 2016-9-19 21:10:25

可以的

simpleplanfx · 发表于 2016-9-19 19:06:18

展翅翱翔with 发表于 2016-9-19 16:26% \( H" _3 G- Y* O
我看过几篇论文直角坐标机器人但是它们是带有旋转轴的，所以一样可以向关节机械手用D-H法分析
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轨迹规划时另外一个问题，那主要是的的算法，然后反推动力学反解到各关节仿真只是验证算法的表现，不能代替你解决算法

展翅翱翔with · 发表于 2016-9-19 16:26:21

simpleplanfx 发表于 2016-9-19 15:11
4 M8 c9 i# z, o仿真就是在建立虚拟样机，然后添加各关节的约束，然后输入各关节的转动角度或者移动速度。相当于运动学正 ...

我看过几篇论文直角坐标机器人但是它们是带有旋转轴的，所以一样可以向关节机械手用D-H法分析
关键是如何轨迹规划

simpleplanfx · 发表于 2016-9-19 15:11:38

展翅翱翔with 发表于 2016-9-19 10:45
) w- c; _- n( R能否详细说明

仿真就是在建立虚拟样机，然后添加各关节的约束，然后输入各关节的转动角度或者移动速度。相当于运动学正解。或者直接定义机器人末端执行器的运动方程，用点驱动，这样机器人的各个关节会根据这个运动方程自己移动相应的位置，但是遇到奇异解则则计算就不收敛，就算不出来了，这个相当于运动学反解。

一般运动学的反解都是自己建立机器人的动力学模型，如用dh矩阵法建立。反算得出各关节运动速度，然后作为主动驱动施加在各个关节上。

ltzian · 发表于 2016-9-19 11:13:27

直角坐标机械手，只要在移动范围内，不需要做运动仿真吧。如果怕在移动范围内有干涉，可以通过控制系统来作相应的摆动折叠避让。。

我走更远 · 发表于 2016-9-19 10:47:16

运动仿真，肯定可以的，通过软件进行模拟仿真，许多软件都可以，如你说的那两个，也包括sw和ug等。

展翅翱翔with · 发表于 2016-9-19 10:45:15

simpleplanfx 发表于 2016-9-19 08:348 L6 F5 e0 V# u, S) n i1 k, o
仿真可以啊，但是动力学的正反解需要自己的算法支持解算啊

能否详细说明

simpleplanfx · 发表于 2016-9-19 08:34:44

仿真可以啊，但是动力学的正反解需要自己的算法支持解算啊

313319402 · 发表于 2016-9-19 08:00:42

直角坐标的轨迹规划你可以做，但是从实用性上说，本身直角坐标简单，不需要用软件模拟轨迹/

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