机械必威体育网址

标题: Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解 [打印本页]
作者: Thomas998    时间: 2016-5-23 22:02
标题: Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解
  用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：: m9 K$ l2 \: z: o

: X0 D! I9 W  n' @
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
# l" G. e4 b2 G4 ~' y
2: L P[2] 100mm/sec CNT50

5 c1 Y* ~: X/ g$ V
3: LBL[1]
+ i! Y+ S( {; Y* o7 P
4: L P[3] 50mm/sec FINE

7 m* |. X3 |2 _* }, P6 h) n. ]
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的码垛指令//
$ E$ b6 X) a- R
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

' m, \3 I# `6 F
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
! \0 e6 ]5 m) ~- g* H
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //气缸吸气，抓取工件//
" r) P9 p. M* t* D- B, M
9: WAIT  1.50(sec)
8 O9 @& V/ ^! J* D
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
( W: X4 ^, i4 d( ?
11: PALLETIZING-END_1
% e2 J. ^: e& S4 S! ]% E1 P$ U
12: J P[4] 80% FINE

* R5 b0 l. Y% u4 n" [
13: J P[5] 80% FINE
8 u: z: t" G2 T* U/ b0 U
14: J P[6] 50% FINE

1 d) B- _9 p2 [2 C1 @
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的码垛指令//

6 J. r% S. u/ ?2 l2 I2 y8 U
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
0 I/ Z* T3 E: F' R3 a+ h8 y  z
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

& |7 b4 P; B" V7 U, T! ]. p% A
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //气缸停止吸气，放置工件//

# y0 e; |8 [# e
19: WAIT  1.50(sec)
: A1 J( `9 t$ c8 f6 d# Q0 D- [( g
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

/ Q, c! H% {- \( Y, O2 d
21: PALLETIZING-END_2

0 O* I5 [; t& `
22: J P[7] 100% FINE
5 M! I5 p3 h' `8 e6 T( [
23: JMP LBL[1]

2 R1 q8 s5 L/ Z" A) N& |3 u( v
[End]
- g) P$ H/ n7 {4 e
作者: 左手的幸福    时间: 2016-5-24 07:33
学习了
作者: Thomas998    时间: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 发表于 2016-5-24 07:33# O( A  R4 M8 Q
学习了

  {' R) T! m. w0 s( d) @您这。。。。哪里学习了~
作者: cangzhoumj    时间: 2016-8-10 11:42
学习
作者: Thomas998    时间: 2017-2-19 00:46
问题至今还没想明白…
作者: Thomas998    时间: 2017-2-19 00:46
至今没想你明白



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4