六轴机械手低速运行时抖动

飞翔的阳光 · 发表于 2016-2-26 10:42:16

我做了一台六轴机械手，想在有个问题，就是低速运行时会抖动，我在网上查了资料说是电机的增益的问题，我也试着调了一下，消除了一点，但是针对某一个速度调好了之后，还另外一个速度，就又会抖动，抖动发生在速度低于20%的时候，有没有有经验的人来解答一下，我调了好长时间了，一直没有找到要领，希望高手出现，交流一下，谢谢！

宇宙ss · 发表于 2020-5-8 17:21:39

兄弟，解决了吗
我和你山川异域，机器同难，低速抖得急，高速缓一缓。

杨经保 · 发表于 2016-3-5 16:27:30

   机器人抖振是研发机器人必经的和一个过程，不是单调伺服电机就能解决的了的；这个问题其实是很复杂的，有机械硬件相关的问题、共振、控制系统算法的合理性和算法的正确性(控制藕合）等等，现象是具体表现、问题却多种多样。解决了A种速度，可是到B、C种速度上又不同程度、不同形式的出现了。
   还是认真分析一下，多方面综全考虑才能出结果。
   伺服电机供应商是不能给你满意的答复的。

笨蛋熊熊 · 发表于 2016-3-5 15:19:53

调调电机

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-5 14:50:16

Industrial 发表于 2016-3-4 19:33 8 j) `* I% A0 h0 C
楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选 ...

控制算法是买的，电机我算了一下，惯量，转矩都满足

Industrial · 发表于 2016-3-4 19:33:03

楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选型过小了，位置跟踪不均匀不到位。

机器人小白2014 · 发表于 2016-3-2 18:37:58

飞翔的阳光发表于 2016-3-2 17:05 8 j, r0 [3 O3 T/ G7 X6 t2 \ Y
就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

启动停止没有，运行过程中产生？有没有可能机械摩擦干涉了？

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-2 17:05:10

wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54 " I1 P5 x3 M' g! O6 n
恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

wanglin222 · 发表于 2016-3-2 16:54:32

恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

机器人小白2014 · 发表于 2016-3-2 08:32:15

没太看出来，好像是从远到近的后半段有点抖？
不过机械设计上，建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构，在4轴和1轴方面。

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