六轴机械手低速运行时抖动

飞翔的阳光

我做了一台六轴机械手，想在有个问题，就是低速运行时会抖动，我在网上查了资料说是电机的增益的问题，我也试着调了一下，消除了一点，但是针对某一个速度调好了之后，还另外一个速度，就又会抖动，抖动发生在速度低于20%的时候，有没有有经验的人来解答一下，我调了好长时间了，一直没有找到要领，希望高手出现，交流一下，谢谢！

宇宙ss

兄弟，解决了吗
5 Z) Y2 M- H$ r0 f; h- U( @我和你山川异域，机器同难，低速抖得急，高速缓一缓。
( `4 C0 i' V2 {

杨经保

      机器人抖振是研发机器人必经的和一个过程，不是单调伺服电机就能解决的了的；这个问题其实是很复杂的，有机械硬件相关的问题、共振、控制系统算法的合理性和算法的正确性(控制藕合）等等，现象是具体表现、问题却多种多样。解决了A种速度，可是到B、C种速度上又不同程度、不同形式的出现了。
6 g3 Q; s. w5 Z4 W- R9 x0 _. v      还是认真分析一下，多方面综全考虑才能出结果。
; V6 w6 y. v* ~) _      伺服电机供应商是不能给你满意的答复的。

笨蛋熊熊

调调电机

飞翔的阳光

Industrial 发表于 2016-3-4 19:33
1 ^) x& u5 E1 V. f3 j8 `楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选 ...

  Z* }8 @3 b7 V# k控制算法是买的，电机我算了一下 ，惯量，转矩都满足

Industrial

楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选型过小了，位置跟踪不均匀不到位。

机器人小白2014

飞翔的阳光 发表于 2016-3-2 17:05
$ f- }6 r3 z0 v/ w) w0 @7 I就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

启动停止没有，运行过程中产生？有没有可能机械摩擦干涉了？

飞翔的阳光

wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54
恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

8 o- R1 @9 m; J& }7 G2 d+ \. S就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

wanglin222

恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

机器人小白2014

没太看出来，好像是从远到近的后半段有点抖？
. N7 D9 u( Y3 P8 x不过机械设计上，建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构，在4轴和1轴方面。