机器人运行时不走直线

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如上图所示，机器人示教1，2两点（两点距离1M），理想状态下会沿方管的直边走一条直线，而实际上走了一条空间曲线（那条浅蓝色的线条）。造成这种现象的原因是什么。
机器人控制程序除了用到每轴的长度，减速机减速比之外，是否还有别的变量？
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菜塞雷

要看你给的运动指令是什么函数

chublo111

工具坐标没设置好

☆西北光☆

机器人示教编程的时候有走圆弧和直线的命令啊

陈宇9427689

% n- S) [1 \/ N- U& [谢谢啦，大神

机器人小白2014

个人觉得：
1、首先确认机器人程序是采用轨迹控制走直线，而不是PTP控制
2、如果程序正确，那应该就是机器人的轨迹精度不够，原因有：零点标定不准确，各轴臂长没有补偿等等。机器人要达到高精度，出厂前一般会采用激光跟踪仪进行标定补偿，否则重复定位精度一般可达0.1mm以内，但是绝对精度会在毫米量级。

307820265

如果你是在用仿真软件模拟轨迹，是不是没有在软件里设置机器人的运动方式？关节、直线、圆弧 。看你那条轨迹你这用的是关节运动方式

安心是福

设计者AF 发表于 2016-1-17 15:03
! d2 j2 L( j  D/ P+ t5 l3 X楼上正解，看你只是把两个点确定，但是运动轨迹没有规划

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dgRobot

还有一个重要变量：各轴零点位置的标定；机器人要走出精密的运动轨迹还需要利用专业的标定设备进行标定，参数补偿制造精度及各传动轴的正反背隙，目前日系、欧系进口机器人在国内销售光机都是没有做精密标定，目前国内机器人集成项目用国产机器人与机器人没有区别，同时国产机器人的售后服务及成本比进口机器人有很大优势。请大家支持国产机器人，支持国内机器人事业的发展，这样国内很快可以突破过国机器人对国内市场的垄断。

wanglin222

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