一、电磁导航* }: z7 l1 N7 N3 W& B
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电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。
) c' ]9 a) w1 h! u1 J电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；6 {( f# e. ]( n8 F; u
电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。
! ]! V' _0 h6 p& E4 U6 Y 二、磁带导航- w3 e( E# k' b b2 _ c' h
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磁带导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。5 O) ^8 p; ?5 B. S' m7 E
磁带导航优点：AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；
7 b$ C. N) [- ]磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。* S$ N4 [, k5 j$ o
三 、视觉导航" F q/ ?% S9 j. z0 Y8 h3 y
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视觉导航原理：视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。8 D6 c$ }9 O$ @& r3 L3 i
视觉导航优点：AGV定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航同样低很多，但比磁带导航稍贵；
) c3 y+ G. L! R3 d8 D% t视觉导航缺点：路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。 P+ B1 s. D, G
四、激光导航4 D/ t, d/ h2 l$ N3 x! a
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激光导航原理：激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。
$ x% P! | i4 `! y/ zAGV的初始位置计算——AGV小车停止不动；激光扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4块反射板；已知所有反射板的精确位置（X，Y）；- g& K7 E: z0 j/ S" i0 Z
AGV的连续位置计算——根据运动模型估算小车的当前位置，根据估算的新位置关联反射板，根据关联的反射板修正自身位置，据此修正AGV下一步动作。 ! s- m" F" Z0 U0 ?, z+ X
激光导航优点：AGV定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变；* B! |" n; n: T* H+ r, p
激光导航缺点：由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与AGV激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。
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发表于 2015-5-16 10:42:08
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