零件的自动整理，请大家帮我出个主意

park.huang

各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
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1 J$ \3 g5 [8 V1 E! {8 P. k0 [摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。

% y  [/ h& z0 b0 R6 g. K, i物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。

" {& m- H( [9 P. q( y我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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2 t3 Z6 y/ O3 F9 ]* V* G补充一下：
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
; }) t6 _2 }( }2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；
* h8 |. C: }$ y9 i3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；

补充内容 (2015-4-27 21:37):
. ]/ I* e) F, x1 L今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）
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8 v+ [2 F5 g0 G7 X补充内容 (2015-4-28 21:55):
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。

补充内容 (2015-4-28 21:56):
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。

补充内容 (2015-4-29 22:00):
目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。

gunking07

恩 很期待 谢谢

looooong

park.huang

gunking07 发表于 2015-4-30 10:30
+ R4 z0 d* @( f( _3 @: N我想问下  如何摆放好的啊

7 ^% j) [9 M# u8 |' I8 g8 H目前，这个项目停摆了，有一个效益更高的项目优先进行。如果有新的进展，我会及时更新贴子。

park.huang

park.huang 发表于 2015-4-29 21:57
所谓的蜘蛛手么？
4 z3 g  X+ G& G$ H这个方案我提过，但我们领导回复我的是：他们比较过，无论速度还是精度上都比不上SCAR ...

嗯嗯，前辈的指导，对我也很重要。

gunking07

我想问下  如何摆放好的啊

park.huang

xline 发表于 2015-4-28 22:33
并联机械手能用不？

. |$ ]4 V; k9 r4 q6 I1 h所谓的蜘蛛手么？
这个方案我提过，但我们领导回复我的是：他们比较过，无论速度还是精度上都比不上SCARA。尽管我绝对不相信，但还是算了，不能让领导下不来台。

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xline

并联机械手能用不？

park.huang

欧阳绝痕 发表于 2015-4-27 22:35
如果你把产品按照同一方向排列好一排，我有办法把产品摆在托板上，每个产品大概0.5秒时间

9 }# f2 ~+ @2 N7 a4 ~4 c& f嗯，目前的关键就是就在于：如何快速将零件排列整齐并供料。如果单独将排列工序拆分出来，基本可以做到，供料能达到什么速度，排列就能达到什么速度。

欧阳绝痕

如果你把产品按照同一方向排列好一排，我有办法把产品摆在托板上，每个产品大概0.5秒时间